狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

建设具有国际影响力的军民融合型企业集团——航天科工○六一基地创新发展纪实

<正>自1965年创建以来,中国航天科工集团○六一基地走过了辉煌的45年。45年前,成千上万建设者从北京、上海、沈阳等地聚集到黔北高原,在人迹罕至的群山深处中展开了轰轰烈烈的基地建设,为祖国的国防工业发展谱写了一曲曲动人的凯歌。经过45年的风风雨雨,一家现代化的大型军民融合型企业集团——○六一     

T—CRAFT：美军新型变形双体概念舰

T-CRAFT变形双体概念舰,是美国海军正在研制的具备舰体变形能力的未来概念型军舰。该舰的最大特点是可以多种模式在远海、近海等海域航行,在公海海域,能够以类似于SWATH（小水线面面积双体船）双体船模式进行航行;在近海海域,又能够部分通过气垫护板进行航行,从而变成一艘气垫双体船,具有速度快、稳定性佳、适航性好等优势。     

深刻领悟习近平强军思想的理论品格

<正>认真学习《习近平强军思想学习纲要》(以下简称《纲要》),是深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想、推进强军事业的重大举措。《纲要》理论系统全面、内涵博大精深、说理通彻清透,适应不断深化学习贯彻党的创新理论"军事篇"时代要求,汇集许多思想创新原点、理论创新亮点、实践创新要点,把创新理论武装头脑、指导实践、推动工作又向前大大推进了一步。《纲要》印发以来,各级把学习贯彻《纲要》作为理论集训第一课、党委学习必修课、院校教学主干课、主题教育常态课等,不断探索创新学思用贯通、知信行统一实践路径,不断加深对习近平强军思想理论品格的认识,进一步增强理论自信和行动自觉。     

我军人才建设的实践路径

<正>人才兴则国兴军兴,人才强则国强军强。我党我军历来重视人才建设,在长期革命、建设、改革伟大实践中,不断坚定发展方向、突出发展地位、创新发展方式、优化发展生态,探索出一条我军特色的人才建设道路。这一实践路径,深刻反映了我军人才建设的鲜明特征、内在规律和宝贵经验,集中体现了我党我军人才建设的重要思想、立场观点和科学方法,为奋进人才强军新征程提供了丰厚理论滋养和强大实践动力。一、坚持党管人才原则,把牢人才建设正确方向我军自诞生起,     

俄全新推出两栖登陆三伙伴

伙伴一:12322型 “野牛”级小型气垫登陆舰 使用燃气轮机的12322型“野牛”级两栖气垫登陆舰是世界上最大的气垫登陆舰。它的排水量为555吨,长57.3米,宽25.6米,高21.9米,其中柔性围裙高2.7米。该登陆舰可以从有装卸设备的海岸和天然海岸接收登陆先遣支队的军事装备和人员,实施海上运输,将他们投放到天然海岸并火力支援登陆。该型登陆舰还可     

“海狼”幸存者的不幸经历

在德国的U型潜艇纪念馆附近,矗立着一座倾斜的纪念塔,塔的四周刻有二战期间死难的U型潜艇乘员的名字。被称为“海狼”的U型潜艇,在大西洋上曾令盟军一筹莫展。战争结束时,U型潜艇部队伤亡或成为盟军俘虏的人数达3．9万。然而,所有的幸存者永远不会忘记在U型潜艇上的痛苦生活和战斗经历。     

论动员型国防经济体制的模式与构建

国防经济是国民经济的重要组成部分,是直接为保障国家安全而进行的经济活动。国防经济体制是国家经济体制在国防经济活动中的具体表现形式。国防经济体制的合理与否,不仅对国防建设关系重大,对国民经济的发展也会产生重大的影响。随着社会主义市场经济的不断发展,深入研究并改革国防经济体制,以适应社会主义市场经济和高技术局部战争的要求,是当前国防经济建设的一项重要任务。     

开发设计型实验教学 提高学生综合能力

设计型实验对提高学生综合能力有重要作用.本文阐述了开发设计型实验的做法、教学效果及体会.