液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

含运动副间隙舵机执行机构的动态特性研究

为了研究运动副间隙对空间4R机构动态特性的影响,间隙处的接触碰撞模型和摩擦的建立分别采用非线性弹簧阻尼模型和修正的库伦摩擦模型。在Solidworks中建立空间4R机构模型,导入ADAMS中进行动力学仿真分析。对比含间隙和不含间隙时系统动力学仿真结果的异同,分析间隙大小和最佳间隙量对空间4R机构动态特性的影响,为机构的设计提供了重要的参考依据,有利于工程实际应用。     

联合作战自同步指挥问题探析

研究联合作战自同步指挥问题。本文从自同步指挥的概念入手,阐述了自同步指挥的特点、实现基础和运行机理,分析自同步指挥的应用与发展前景。     

Warehouse sizing to minimize inventory and storage costs

This paper considers a warehouse sizing problem whose objective is to minimize the total cost of ordering, holding, and warehousing of inventory. Unlike typical economic lot sizing models, the warehousing cost structure examined here is not the simple unit rate type, but rather a more realistic step function of the warehouse space to be acquired. In the cases when only one type of stock‐keeping unit (SKU) is warehoused, or when multiple SKUs are warehoused, but, with separable inventory costs, closed form solutions are obtained for the optimal warehouse size. For the case of multi‐SKUs with joint inventory replenishment cost, a heuristic with a provable performance bound of 94% is provided. © 2001 John Wiley & Sons, Inc. Naval Research Logistics 48: 299–312, 2001     

神经网络在联合火力打击目标价值分析中的应用

针对联合火力打击中目标价值的特点,运用BP神经网络理论对目标价值进行分析,并建立了联合火力打击目标价值分析指标体系,设计了BP神经网络模型;通过定义学习代价函数、确定函数输出信号、修正函数信号、网络初始化等改进BP算法对目标价值进行了分析,得到了目标打击序列分类.算例验证了该算法的合理、高效、稳定,在联合火力打击中目标优选分类方面具有广泛的实用意义.     

一体化联合作战指挥决策节点提前工作时间研究

分布式联合决策可缩短系统决策时间,提高决策质量.运用分布式联合决策,其关键点之一是确定各流程节点的工作开始时刻.依据影响分布式联合决策各节点开始工作时刻的主要因素是上下节点间传递的信息的特点,引入了信息熵的概念,通过一定的阈值来确立分布式联合决策系统中各节点的开始决策时刻.利用Bernstein多项式建立了分布式联合决策开始时刻数学模型,给出了求解该数学模型的方法,指出了该模型应用于实践的思路.     

联合火力毁伤下炮兵连阵地配置与被毁伤概率

现代战场威胁炮兵的火力与弹药种类更加丰富,如何根据它们的特点选择恰当的阵地配置队形与火炮间隔,以最大限度地降低被毁伤概率就显得尤为重要.以自行炮兵连为研究对象,依据射击效率评定理论.结合几种典型的配置队形和红蓝双方的主要装备,对不同攻击方式下的被毁伤概率进行了模拟分析,得到了在阵地地形允许的情况下,应采用半圆形配置;普通榴弹射击时火炮配置间隔以200 m为宜,子母弹射击时如果要避免一半以上的火炮被毁伤,配置间隔也应至少达到200 m的结论.     

以联合训练推动军种训练提质增效

联合训练以军种训练为基本支撑,形成作战能力的关键在于军种训练与联合训练的无缝衔接。在新的领导指挥体制下,战区作为组织开展联合训练的主体,必须将军种训练纳入战区联合训练的整体计划。因此,军种训练要从标准体系、训练内容、组训模式等方面进行革新优化,切实将军种作战能力融合形成联合作战能力。本文针对当前军种在训练过程中出现的思维转变慢、训法不灵活和联训质效偏低等问题,着眼联训需求、部队建设实际以及战争发展方向,从提升联合素养、深化联合观念、丰富训练内容、引入智能化军事训练方法、优化训练环境、督导训练落实等方面提出了对策建议,以期以联合训练牵引军种训练提质增效,切实推动联合训练不断向高水平跃升。     

美军作战概念开发特点及启示

创新军事思想、开发作战概念是推进军事转型和部队建设的关键抓手。美军秉承“创新提炼—集智研讨—实验验证”的作战概念开发机制,采取聚焦联合作战概念开发,以作战能力需求为牵引,通过突破前沿技术和研发关键装备,以法规制度和标准规范为强制约束的做法对于军队转型建设具有重要启示。本文提出,应着眼于军队的使命任务,强化军队作战概念设计,创新作战概念研究方式,形成“聚焦使命任务—研讨演示概念—体系设计概念—检验优化概念—形成概念产品—指导建设实践”的作战概念开发途径,支撑作战概念创新和前瞻性探索研究,并加强体制机制和标准规范建设,通过对作战概念开发的整体设计和约束规范,提升前瞻作战概念对作战实践的创新引领作用,加速推进军队转型建设。     

螺栓法兰连接结构有限元模型参数确定方法

螺栓法兰连接广泛用于各种工业结构中,为准确预测该连接在实际工作中发挥的作用,需要建立准确高效的有限元模型。针对有限元建模过程中模型各种参数的确定问题,综合使用数值仿真手段和试验手段分别对模型网格参数和接触参数的确定开展研究。参数确定后的螺栓法兰连接结构有限元模型在保证计算精度的前提下,计算效率得到显著提高。