打造现代化公安消防铁军的理论与实践

分析了消防部队的职业特点,阐述了打造现代化公安消防铁军要把握的几个关键要素,提出打造现代化消防铁军就是要加快转变部队战斗力生成模式,着力提升部队整体战斗能力和水平。从指挥人才培养、业务训练、装备和信息化建设、战斗精神培育等四个方面对打造现代化公安消防铁军的理论与实践进行了深入探讨。     

边检执勤执法风险评估制度的实践反思及理论建构

边检执勤执法风险评估是理论研究缺失下的制度实践,为避免出现“形式化”、“走过场”的弊病,亟须对其进行系统反思,并对风险评估制度的基本范畴、合理根基、合法来源、体系构成及目前实践中存在的问题以及改进的空间进行研究,在理论上构建并完善边检执勤执法风险评估制度,以进一步指导和完善边检机关风险评估工作实践。     

美国边防管理理念及其启示

美中两国作为世界上比较大的海陆兼备的国家,边防环境有着诸多相似之处.从边界管理外移、重视海防、实施差异化边界管理模式、注重科技防边等方面对美国边防管理理念进行分析,提出美国边防管理理念带给中国边防管理工作的启示：陆海并重,突出海防;区别对待;预防为主;科技管边。     

起重机吊重摆角的自适应神经网络补偿控制

为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近,同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性,设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的未知函数进行辨识,并将辨识信息提供给控制器。实验结果表明：吊重摆角约在5s时跟踪给定幅度的正弦信号,并在参考信号发生突变时,摆角仍在给定的范围内;RBF神经网络约在5s后几乎以零误差辨识未知函数。所设计的控制器对不确定性因素具有较强的鲁棒性,这也验证了控制系统稳定性证明结论。     

From control to parasitism

This article sets out to investigate the current paradoxical roles of border control agencies in order to contribute to the theoretical debate on border porosity and related security issues in West Africa. The colonial demarcation of African borders accounts for their porous nature initially, as borderland populations challenged the unjust scission of their cultural, economic, geographical and geopolitical spaces. However, new forms of porosity also evolved over time, masterminded by new actors. Drawing on the Ghana–Togo border case, and through interviews, observation and documentary analysis, this article argues that border control agencies are partly responsible for the current border porosity and attendant security problems as their jurisdiction has shifted to a multi-layered border parasitism. The article is not, however, an attack on border law enforcement agencies; rather it attempts to explore their roles in shielding the region, already exposed to terrorism and piracy, from further security threats.     

军事装备试验项目质量管理

研究分析装备试验质量管理的概念、特点等相关理论,提出了装备试验质量管理体系结构及职责,并根据军事装备试验的四个阶段,研究提出试验全过程质量控制的基本方法。     

基于循环追踪算法的编队航天器交会控制

采用循环追踪算法解决编队航天器交会控制问题。建立并推导了线性循环追踪算法和非线性循环追踪算法数学模型,提出了绕飞平面采用循环追踪控制,绕飞平面法向采用比例微分进行振动抑制的编队交会控制律。基于脉冲推力方式,对绕飞平面分别采用线性和非线性循环追踪的三航天器编队交会控制问题进行了仿真分析。仿真结果表明,提出的基于循环追踪的控制方式可满足编队航天器交会控制要求,航天器按顺时针运行轨迹交会于初始位置决定的参考中心,三航天器间相对距离、相对运动速度变化趋势基本一致,速度增量消耗较小,为航天器编队构形控制研究提供有益参考。     

The Nepalese Army: From counterinsurgency to peacekeeping?

Can peacekeeping participation help reform military institutions in democratizing states? Drawing on evidence from Nepal – one of the world's largest troop contributors to UN peacekeeping operations – this essay illustrates that participation in peace missions can sometimes undermine security sector reform and deteriorate civil–military relations. Furthermore, this analysis shows that peacekeeping participation will not necessarily reorient troops away from their conventional internal roles (such as counterinsurgency) or improve civilian control over the armed forces. Hence, civilians can lose control over soldiers just as frequently when they are deployed overseas as when they are at home.     

基于虚拟模型控制的四足机器人对角小跑动态控制*

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

战斗机末端机动的非线性模型预测控制规避策略

利用非线性模型预测控制的思想建立了战斗机末端规避导弹的机动策略求解方法。根据导弹与战机的空战态势,建立了导弹与战机的相对运动微分方程;将导弹的导引律引入到导弹运动模型中,与飞机模型一起构建了系统预测模型,并对飞机和导弹的运动约束进行了分析。通过对导弹结构限制和战术特性的分析,给出了飞机机动规避导弹的性能指标,进而建立了机动规避导弹的最优控制模型。利用高斯伪谱法对模型进行求解,采用滚动优化策略实现了对机动规避策略的闭环求解。针对导弹气动参数和导航比未知以及相对测量量具有噪声的问题,利用极大似然法对导弹的气动参数和导航比进行估计,实现了对系统预测模型的反馈校正。仿真结果表明,此方法能够实现对导弹的机动规避。