Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

可拓工程方法在效能-费用权衡中的应用

介绍可拓学及物元理论,提出用可拓工程方法对武器装备效能-费用进行权衡分析。建立了装备效费权衡分析的高阶复合物元模型,对初始效费方案进行了延拓,提出可拓特征集的概念。在此基础上,对效能-费用方案进行可拓聚类分析。     

基于模糊综合评判的舰艇电子战系统效能评估

舰艇电子战能力是现代舰艇综合作战能力的重要组成部分,为了准确评估舰艇电子战系统的效能,探讨现代战争条件下舰艇电子战系统的定量评估方法非常重要。应用模糊数学理论和层次分析法对舰艇电子战系统的效能进行评估,建立舰艇电子战系统的评价指标体系和三级评估模型,对定量指标和定性指标的隶属度计算进行了区分,并通过实例演示了该模型的具体应用过程。实例结果显示此方法是非常有效的,为这方面的进一步研究具有一定的借鉴意义。     

用于纯方位目标运动分析的泰勒级数法

以泰勒级数法的理论模型为基础,研究它在纯方位TMA中的应用问题。将泰勒级数法与高斯-牛顿法相结合,得到一种混合泰勒级数法。这种混合方法简单易懂,计算并不复杂。经蒙特卡罗仿真研究,其性能可与高斯-牛顿法相比较,对于有些态势甚至在收敛时间以及解算效果上要优于高斯-牛顿法。算法性能反映在一些典型的TMA态势上。     

增强路由器安全性的一种措施

路由器是军用电子信息系统的关键互联设备,提高路由器自身的安全性非常必要。首先对路由器涉及到的安全问题作了较为详细地分析,然后给出一种增强路由器安全性的技术措施。该措施重点处理终点包对路由器的威胁,将入侵检测模块与数据包过滤模块进行联动,通过入侵预防、入侵时的检测和响应、入侵后的快速分析与恢复等三个环节,提高路由器抗攻击的能力。最后探讨了该措施对路由器性能的影响。     

网络中心作战体系效能评估方法初探

网络中心作战体系是信息化战争要求下的一个具体作战体系,其效能评估是网络中心战研究领域的重要问题,是解决网络中心作战体系建设中方案论证、性能效能指标、经济因素等诸多问题的有效方法。首先提出了网络中心作战体系效能评估的基本概念;然后阐述了网络中心作战体系效能评估方法问题,分析介绍了几种较为成熟的评估方法的特点、适用性和不足;最后提出一种基于探索性建模与分析方法的网络中心作战体系效能评估框架,作为研究网络中心作战体系效能评估的参考评估框架。     

基于组合媒质通道模型的地下目标成像

由于电磁波在穿越不同介质时会出现折射现象,因此在地下目标成像过程中,电磁波信号穿越从雷达到地下目标的组合通道的路径不是直线而是折线,此时利用常规的自由空间中的合成孔径成像方法已经不能对目标进行成像。基于电磁波的传播规律和地层有耗媒质的特性,提出了电磁波传输的组合通道模型,并将其应用到地下目标成像中。通过仿真比较可以看出,使用组合通道模型对地下目标成像效果有明显的改善,组合通道模型适用于对分层土壤中的地下目标成像。     

基于小波变换的海面红外弱小目标检测中实时性研究

针对凝视型红外预警系统在复杂海面背景下对弱小信号检测的实时性问题,提出了压缩监测区域、危险度分级、舍弃小波变换后的低频分量部分和检测图像中的零信号4种优化型算法,减少了系统的运算量,提高了系统的运算速度,满足了系统实时性的要求,并且降低了系统的虚警率,保证了系统对强起伏背景的抑制效果。     

避雷针保护范围的图形仿真与图解法分析

针对避雷针设计过程中计算公式过于复杂的问题,提出了利用平面几何作图求解避雷针联合保护范围的方法,给出了单支、双支和四支避雷针保护范围的作图解题步骤,并利用计算机图形仿真,给出了避雷针保护范围的空间结构图形。     

过程方法在防化科研质量管理系统中的应用

介绍了根据国军标要求建立的科研质量管理系统．运用“过程方法”,对现行科研体制下的科研进程进行了识别,并提出了具体的控制要求。