基于航路点跟踪的AUV回收控制

针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题.在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律.采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中.仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接.     

基于等效电路和点电流源的潜艇水下腐蚀电场估算

为了对潜艇涂层破损状态的水下腐蚀电场进行快速评估,基于电化学腐蚀原理和潜艇结构特点,建立潜艇涂层局部破损时的腐蚀电流等效电路,对潜艇涂层局部破损时的腐蚀电流强度进行估算,并基于点电流源对潜艇腐蚀电场建模,将潜艇涂层破损部位和裸露螺旋桨等效为点电流源,利用点电流源在分层介质中的电场计算公式对潜艇涂层破损时的腐蚀稳恒电场进行估算。与某型潜艇腐蚀电场商业有限元软件COMSOL仿真结果对比表明：该估算方法得到的潜艇表面腐蚀电流和不同路径电场分布曲线规律与COMSOL仿真结果基本一致,电流估算值相对误差不超过6.5%,电场各分量峰峰值相对误差不超过18%。     

载有时变电流细螺绕环的涡旋电场

根据涡旋电场叠加原理,计算了载有时变电流细螺绕环激发的涡旋电场的场强,其结果与文献[4]的有关结果完全一致,从而进一步验证了涡旋电场叠加原理的正确性。在此基础上,经过分析得出了载有时变电流细螺绕环涡旋电场的分布情况。     

基于DSP的直流电动机控制设计

论述了一种采用数字信号处理器(DSP)TMS320LF2407A为微控制器的直流电动机控制系统,将传统的PID控制与模糊控制相结合,提出了一种新型的模糊PID智能控制方法,其主要内容涉及模糊控制器的硬件电路构成和软件编程设计。对该系统进行了计算机仿真实验,从仿真结果可知,以TMS320LF2407A为核心的数字控制系统调速系统具有良好的控制性能,不仅能够满足实时控制的要求,易于实现先进的控制策略,而且该设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值。