Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot

The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange method with assumed mode method. In order to ensure that the base attitude and the joints of space robot can reach the desired positions within a limited time, a non-singular fast terminal sliding mode (NFTSM) controller is designed, which realizes the finite-time convergence of the trajectory tracking errors. Subsequently, for the sake of suppressing the vibrations of flexible links, a hybrid tra-jectory based on the concept of the virtual control force is developed, which can reflect the flexible modes and the trajectory tracking errors simultaneously. By modifying the original control scheme, a NFTSM hybrid controller is proposed. The hybrid control scheme can not only realized attitude stabili-zation and trajectory tracking of joints in finite time, but also provide a new method of vibration sup-pression. The simulation results verify the effectiveness of the designed hybrid control strategy.     

5－乙酰基－2－氨基二苯甲酮的合成

用对硝基苯乙酮、乙二醇、苯乙腈、氢气、高氯酸为原料,经酮基保护,环化,催化加氢和消除反应,合成出较高产率的5-乙酰基-2-氨基二苯甲酮。对反应机理作了初步探讨,并用元素分析、IR和1HNMR对其结构进行了表征。     

聚(2-甲氧基-5-丁氧基)亚苯基亚乙烯的合成及电性能

本文用对甲氧基苯酚、正溴丁烷、聚甲醛为原料， 经醚化， 双氯甲基化和碱性消除反应， 合成出长链共轭且可溶的聚（２甲氧基５丁氧基）亚苯基亚乙烯，用 Ｉ Ｒ 和１ Ｈ Ｎ Ｍ Ｒ 表征了中间体和聚合物的结构，并测定了聚合物的伏—安特性曲线。     

“气”范畴新论——兼谈“天人合一”

中国古代气论哲学建立的是"天人合一"的生命哲学.在SARS给人类敲响警钟之时,深刻反思中国古人的"天人合一"思想,对人与自然的和谐发展具有重要借鉴意义.     

基于多特征模糊融合的疲劳状态判决

在基于视觉的疲劳驾驶识别过程中,使用单个特征进行疲劳驾驶判断,常常会受到非普遍适用性、噪声等因素的影响,从而导致识别率降低。为了解决眼部特征参数或者是嘴巴特征参数单个特征识别率低甚至特使环境无法识别的问题,提出一种基于多特征融合的判决方法,利用了各种特征之间的优势互补,可以降低噪声和类内类间差异的影响,从而提高系统的性能,并且能增强适用性。最后通过实验结果证明,使用眼部和嘴巴特征融合的方法比单一的判决方法准确率更高。     

提高海军航空兵体系作战能力问题研究

转变思想观念、拓宽战略视野,积极探索实践,在"重建、严管、常用"的基础上,着力聚合体系作战力量,加快提高海军航空兵体系作战能力。首先从指挥信息体系融合程度、装备信息化含量、集成训练质量、综合保障能力、侦察预警能力及实战能力等六个方面阐述海军航空兵体系作战能力基本情况;提出加强信息系统下海军航空兵体系作战能力建设问题,即构建侦察预警体系、加快远海预警探测网建设、改善攻防力量结构以及加强电子对抗装备建设;最后,提出提高海军航空兵体系作战能力的有效举措,即完善作战体系、深化作战研究、加快转变步伐、提供能力支撑、推动能力聚合及持续能力发展。     

无限大均匀介质中电荷间的相互作用力

本文对无限大均匀介质中电荷的受力情况进行了分析.分析结果表明无限大均匀介质中两个自由的点电荷之间的相互作用力服从介质中的库仑定律.     

滚动轴承故障诊断中的并行组合模拟退火算法研究

提出了一种基于并行组合模拟退火算法的故障识别新方法 ,详细讨论了该混合算法的原理及实现方法 ,并应用于滚动轴承早期故障诊断实例中 ,获得了好的结果 .     

鱼雷雷体特性对其惯性深控系统阶跃响应的影响

分析、对比了两种鱼雷雷体特性对惯性深控系统阶跃响应的影响 ,从中找出对鱼雷定深航行稳定性有较大影响的雷体参数 ,可以为鱼雷总体优化设计提供一定的参考     

线性可调音速喷嘴工作特性仿真

为了满足组合发动机模态转换的要求,连续稳定调节推进剂流量十分关键。为此,针对气体推进剂,在常规音速喷嘴的基础上设计了一种可调音速喷嘴。通过塞锥改变音速喷嘴的节流面积,进而实现流量的连续调节。采用两次包络线方法设计塞锥型面,使得可调音速喷嘴具有线性的流量特性。采用计算流体动力学数值仿真研究可调音速喷嘴的工作特性。仿真结果表明反压小于临界反压时,可调音速喷嘴流量不受反压影响。可调音速喷嘴保持临界状态的临界反压比随流量的减小呈增大的趋势。线性可调音速喷嘴的流量与塞锥位置有较好的线性关系,其流量系数高且几乎不受塞锥位置的影响。