机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

奇异积分方程在裂纹板条动态断裂分析中的应用(II)

采用Ｄｕｒｂｉｎ反演法,将Ｌａｐｌａｃｅ变换域中的动态应力强度因子转换为时域中的解。给出了数值算例,证实了本文方法的合理性。通过对计算结果的分析,得出了一系列有趣而有意义的结论     

某型自行加榴炮抽筒过程动力学分析

分析了某型自行加榴炮钢质药筒不抽筒产生的原因,简述了火炮抽筒机构改进的措施,建立了抽筒过程的动力学方程,分别对四种方案进行了计算。     

指挥仪动态数据自动录算仪的设计与实现

研究一种用于高炮指挥仪动态数据的检测与处理的自动录算仪。给出了该录算仪的系统组成、工作原理及软件框图。     

三角形线元的渐近展开与外推

本文通过正则坐标变换,把光滑域上的有限元解的误差估计转化为正六边形域上6PC剖分下的误差估计。在适当的条件下给出了三角形线元解的渐近展开式(u—u_h)(z)=c(u)h~2+o(h~3|lnh|)及外推估计式‖u-u_h‖_(0,2,M~h)=o(h~3|lnh|)。     

极大代数及其在离散事件动态系统中的应用

在人类社会活动中,有许多活动属于离散事件或离散事件动态系统。在极大代数意义下,这类系统可用线性系统的理论和方法建立数学模型、求解状态方程,讨论可控性、可观性,以及实现系统运行的优化设计。     

坦克射击视景建模与实时动态显示

根据坦克射击视景景物的特征,采用了一种较优越的方案将视景进行分类建模.对景物模型进行简化和各种实时技术处理后,能在微机图形工作站上实时动态显示逼真的坦克射击视景.     

基于结构应变响应的高速枪击载荷识别的理论分析与实验方法

基于多自由度系统的运动微分方程和结构的几何方程推导出识别单一动态载荷的数学模型。并将此理论应用于枪击载荷的识别,获得了令人满意的结果。同时,给出了一套完整的动载识别的实验方法。     

舰用锅炉胀接结构可靠性与后退式胀管器的应用

针对舰用锅炉换热管与管板胀接结构可靠性,分析了影响胀接的主要因素,运用弹性理论对胀接结构进行了理论分析,并首次对舰用锅炉应用双轴承后退式胀管器进行管子与管板试件的胀接试验研究,推导出适合机械式胀接的胀管率近似理论计算方法.     

水下应用栅格翼动态展开参数预示方法

基于水下应用栅格翼动态展开过程动力学模型,根据展开特征角度定常水动力方法,拟合获得展开全程受到的流体力矩,并引入考虑相对速度影响的修正因子,形成水下应用栅格翼动态展开过程参数工程预示方法,以典型展开时序点航行体运动参数为设计输入,对栅格翼展开过程运动参数进行预示。通过与水下应用栅格翼非定常流场仿真计算数据以及水下航行体弹射试验数据对比,验证了上述预示方法的正确性及工程适用性,为水下应用栅格翼方案设计的优化及展开不同步性分析提供设计参考。