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471.
472.
《防务技术》2020,16(5):1001-1018
Path planning is a key technique of autonomous navigation for robots, and the velocity field is an important part. Constructing velocity field in a complex workspace is still challenging. In this paper, an inner normal guided segmentation algorithm in a complex polygon is proposed to decompose the complex workspace in this paper. The artificial potential field model based on probability theory is then used to calculate the potential field of the decomposed workspace, and the velocity field is obtained by utilizing the potential field of this workspace. Path optimization is implemented by curve evolution, during which the internal force generated in the smoothing process of the initial path by a mean filter and the external force is obtained from the gradient of the workspace potential field. The parameter selection principle is deduced by analyzing the influence of several parameters on the path length and smoothness. Simulation results show that the designed polygon decomposition algorithm can effectively segment complex workspace and that the path optimization algorithm can shorten and smoothen paths. 相似文献
473.
当前,军队工程防护对象以地下工程和野战阵地为主,对于设施设备及军事活动以地表为主的机动式保障基地系统,其毁伤特点规律、防护威胁、评估方法及防护标准等尚无专门研究。本文介绍了机动式保障基地系统的基本概念、主要功能及构成要素,研究了近年来典型军事基地遇袭案例,采用案例分析与数据库研究相结合的方法,分析了机动式保障基地系统的主要威胁及其毁伤元和毁伤评估量,并提出机动式保障基地系统防护需求的构建原则和评估步骤。根据建立的原则和步骤,建立5级防护需求等级,以海外维和基地为例,分析了基地内各类保障装备的防护等级需求和防护等级设置的主要依据,为开展机动式保障基地系统防护体系研究打下基础。 相似文献
474.
475.
焊接过程对焊接残余应力及残余变形的影响 总被引:7,自引:0,他引:7
采用热弹塑性有限元法 ,对直通焊和多人同时分段焊两种焊接过程的平板对接焊时焊接应力变形和圆柱壳板环缝的焊接变形进行比较 ,认为多人同时分段焊较直通焊无论在降低焊接残余应力还是焊接残余变形都具有非常显著的效果 相似文献
476.
郝建设 《中国人民武装警察部队学院学报》2003,19(6):45-47
根据我国加入WTO以后面临的国际国内形势 ,客观分析了中国警察在人权保护领域的现状、存在的问题并提出了相应的对策 ,旨在提高中国警察的人权保护意识 ,优化我国的执法环境 相似文献
477.
海流感应电磁场的分析与计算 总被引:8,自引:2,他引:6
根据电磁感应原理对海流感应电磁场进行理论计算,计算结果与有关文献给出的测量结果相一致,这说明文中给出的理论方法是正确的,可用于对海流感应电磁场进行理论估算,为电场和磁场探测设备的设计提供参考数据. 相似文献
478.
潜艇磁场外推的数学模型研究 总被引:15,自引:5,他引:10
应用磁体模拟理论,根据潜艇包络面上的磁场数据提出了潜艇磁场外推的数学模型,论述了该模型的数学原理、磁位函数计算方法及具体应用时有关参数的确定方法等,并对计算精度作了考核.结果表明:该模型精度较高,具有一定参考价值. 相似文献
479.
提出一种测量舰船电场的新方法,即用二次谐波方法测量大轴周围磁场,从而确定大轴电流,进而分析由大轴电流带来的舰船电场.理论和实验均表明,该方法结构简单,构思精巧,是检测舰船电场的方法之一. 相似文献
480.
电发火系统感应电流测试方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对电发火系统在电磁环境下的感应电流测量采用一种新型的白光干涉型光纤测温仪。通过测量电发火系统中电火工品桥丝在电磁环境下温度的变化,利用桥丝温度和感应电流的关系,测量出桥丝上的感应电流,进而对弹箭系统进行电磁环境效应评估。 相似文献