机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

磁悬挂天平校准关系的非线性拟合

以磁悬挂天平系统的校准为研究背景 ,介绍了传统的校准关系的线性建模方案 ,针对其存在的缺陷 ,并结合校准实验数据的特点 ,提出了非线性拟合的改进方案 ,该方案借鉴了主成份分析法的合理成分 ,采用三次样条拟合方法建立校准关系 ,获得了令人满意的实际效果 ,最后 ,还定量比较了校准拟合的改进方案和传统的线性建模方案。     

电力设备局部放电在线监测用传感器传输特性分析

电流传感器是电力设备局部放电在线监测系统中的一个重要组成部分 ,其局部放电信号传输特性直接影响测量结果。本文对电流传感器传输特性进行了理论分析 ,有关分析结果与实测结果一致     

工控单片机系统的电磁兼容性设计

与一般计算机系统相比 ,工控单片机系统在电磁兼容方面表现为对电源影响敏感、易形成辐射和串扰通路 ,文章据此提出从电源、总体结构与功率接口等方面提高工控单片机系统电磁兼容性的若干措施     

电子分析天平温漂与时漂的自动补偿

温漂和时漂是电子分析天平产生误差的主要原因 ,其自动补偿具有重要意义。本文介绍了电子分析天平的工作原理 ,分析了电子分析天平温漂、时漂的产生机理 ,提出了一系列克服漂移的自动补偿方法 ,给出了传感器、硬件电路和软件等几方面的自动补偿方案 ,实际应用表明这些补偿方法是切实可行的。     

带电粒子束自生力对束流扩散的影响

带电粒子束由于受到静电斥力作用 ,它在传输时总是扩散的。本文根据相对论的罗仑兹变换以及牛顿运动定律 ,研究了带电粒子束在其自生空间电荷力作用下通过外层空间的真空中传输时的扩散现象 ,得出了粒子束传输的扩散方程 ,提出了一种计算粒子束扩散半径的方法。然后讨论了影响粒子束传输的各种因素 ,包括粒子束类型、能量、束流、出口初始束半径以及散角等。最后从传输技术角度指出了宜选择高能小流初始半径大的电子束 ,研究结果不仅同国外研究相符合 ,而且将为研究粒子束传输技术提供科学依据。     

多频激励微波非线性电路分析及其同伦连续算法

本文分析了微波非线性电路在多频激励下的频域稳态响应,给出了同伦连续这一简单有效的算法,结合实际计算了实例。     

任务划分与处理机调度的递归-分治方法

本文介绍并实现了一种如何把一个顺序执行的任务集,根据其子任务之间潜在的并行性,划分成若干个可并发执行的任务子集,并把每个子集分配给一个处理机,使各处理机之间的数据通信量尽可能地少,同时兼顾各处理机之间负载平衡的算法。最后给出了几个典型例题的试算结果,为了满足用户的不同要求,文章还提出了几点改进方法。     

盟军行动特点及其启示

在简述盟军行动概况基础上,系统总结了北约军事行动打击过程的特点和南联盟防空系统作用,提出了引起思考的几个问题,最后探讨了盟军行动所带来的启示。     

数字式电容测微仪的研制

本文研制了一种用于微位移和振动测量的新型仪器——数字式电容测微仪,介绍了它的工作原理、性能指标以及特点,分析了电容传感器两极板不平行对测量精度的影响程度。测试表明该仪器具有体积小、精度高、成本低等优点,具有广泛的应用前景。