运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法

针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场200 m处,无人机的距离参数精度小于0.5 m,角度参数精度小于0.1°。     

发达国家突发公共事件应急管理对我国的启示

从应急管理理念、应急力量整合、应急法律制度和应对计划、社会参与、应急资源保障、人才培养体系、应急组织机构、联合应急方式等八个方面归纳总结了发达国家应急管理的共同特点,从突发公共事件应急组织体系、应急管理模式、整合信息资源、联合应急方式、应急保障、纲领性的公共突发事件应急管理基本法和应急计划等六个方面分析了我国突发公共事件应急管理方面存在的不足,并提出了改进的措施。     

可生存技术及其实现框架研究

提出用多样化动态漂移的技术途径实现网络生存设计的方法。分析该技术对网络安全、网络生存的影响 ,并给出了该技术的体系框架。指出这个研究具有前瞻性、全面性和实际性的特色     

载人飞船逃逸飞行段姿态控制律设计

载人飞船在逃逸飞行过程中,需要对其姿态作较大幅度的调整,调整幅度可达０°～１８０°,飞船姿态的调整可以通过控制俯仰通道来完成。由于飞船姿态运动的三个通道一般是相互交连的,因此,在作姿态大幅度调整的过程中,还需要对其它两个通道进行姿态稳定。本文设计的一种相平面开关曲线和相应的姿态控制律,既可以用于飞船作大姿态调整,又可以用于姿态稳定。数字仿真结果表明,只要合理选择开关控制曲线的有关参数,可使姿态控制精度满足设计要求。     

GNSS应急辅助定位及精度评估方法研究

在可视卫星数少于4颗、无法进行传统导航解算的恶劣环境下,导航接收机可利用外部高程气压计提供的高程或者内部守时模块的钟差等信息进行应急辅助定位。在该应急辅助定位工作模式的误差分析中,传统导航定位误差传递模型无法适用。针对此问题,本文在研究三星结合高程、三星结合钟差、双星结合高程钟差等几种应急辅助定位原理的基础上,给出了新的应急辅助定位误差传递的分析模型,利用仿真算例验证了该模型的正确性。最后通过对定位精度的分析,说明根据卫星分布特点可以按照本文方法量化得到伪距测量与辅助信息的精度的最优数量级关系,可以用最小代价实现定位精度的提升。该结论可指导接收机外部辅助器件的选择。     

现场处置突发事件警察应急能力建设研究——以蚌埠少女被刺事件为缘起

安徽蚌埠少女被刺事件引起社会广泛关注,从中折射出部分警察现场处置突发事件应急能力的不足.以该事件为缘起,在探讨突发事件和警察应急能力内涵的基础上,重点分析现场处置突发事件警察应急能力的构成要素和影响因素,并提出加强应急能力建设的相关对策.     

重大易燃易爆物质泄漏的危害及应急对策

针对重大易燃易爆物质泄漏后所表现出来的易燃易爆性、对周围的人员和空气、水土等环境资源的严重破坏性,分析了易燃易爆物质泄漏的原因,并有针对性的从划定警戒区、查找泄漏点、堵漏、泄漏物质的浓度监测、排除火险因素、安全疏散、个人防护等方面提出了应急处置对策。     

应急指挥决策方案的模糊综合评价研究

针对灾害现场应急指挥决策方案优选问题,提出了方案优选评价的可行性、时效性和安全性指标,应用模糊数学的相关理论构建了模糊综合评价的数学模型,采取专家调查打分法解决了方案评价影响因素的权重值及其评价等级的隶属度的确定问题,并采取加权平均算法对权重集A和影响因素评判隶属度矩阵R进行运算,得到的结果不仅反映了所有因素权值的影响,而且保留了单因素评判的全部信息,能够体现"模糊综合评价"的实质。     

震灾应急物资动态需求预测模型研究

为提高应急物资需求预测方法的实用性,同时考虑提前期和需求的不确定性,采用安全库存理论构建震灾应急物资动态需求预测模型,以观测得到的实际到货量、实际消耗量和实时剩余库存量等信息来动态预测当前时刻应急物资的需求量。应用算例表明,所建模型不仅能够准确反映需求量与被保障人员总数的正相关关系,而且还能实时体现被保障人员总数的变化情况。因此,该模型能够为震灾过程中应急物资需求量的确定提供科学决策依据,具有一定的实用价值和应用前景。     

针对应急救援路径规划的一种改进蚁群算法

针对不返回起始点、多个待救援点的应急救援路径规划问题,提出了一种应急救援路径规划的改进蚁群算法,设计了一种新的路径构造方法,为蚁群算法求解该类问题打下了基础。为提高收敛性,改进了信息素更新规则,构造了一种与蚁群算法有效结合的局部搜索算法,提高了算法快速寻优的能力。仿真结果表明:改进蚁群算法能够快速找到一条从救援中心到多个待救援点的优化路径,且收敛速度和最短路径较同类算法更优。