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三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述。文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成。通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析,得出了规律性的结论。管道机器人在三通处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响。所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础。 相似文献
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应用传统的弹塑性理论模型在分析剪切带的时候遇到了很多困难,如控制方程失去椭圆性等,其原因是传统的弹塑性理论模型并没有包含材料的内部参数。在剑桥模型的基础上,考虑应变二阶梯度,提出一种新的计算剪切带的理论模型。当应变局部化发生时,带内土体采用该模型计算,带外土体则按照传统弹塑性模型计算。该理论模型汲取了剑桥模型实验参数少,应用简便的优点。 相似文献
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基于XML的诊断信息模型描述 总被引:1,自引:0,他引:1
利用XML语言对诊断信息模型进行描述,初步建立了诊断信息模型整体框架的XML Schema,并在专门开发工具XML Spy中得到实现,同时对基于XML的信息模型描述进行了简要的应用说明,验证了模型描述的有效性。 相似文献