多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题.首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状.从面向问题的角度出发,将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法.最后,特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究万向.     

某型炮射导弹工况射击时目标丢失现象分析

某型炮射导弹在定型试验期间出现瞄准线跳动、工作指示灯反复熄灭、目标丢失的现象,致使炮射导弹无法正常工作.造成制导火控系统工况转换的原因较多,为了快速查明该故障原因,利用模糊综合评判方法,较为准确地实现故障定位,通过后续试验数据结果证明,该方法有效可靠,对炮射导弹定型试验期间故障诊断具有积极的参考价值.     

装甲车辆运动姿态实时仿真系统设计与实现

系统基于计算机仿真技术构建装甲车辆运动时的虚拟战场环境,利用自动控制技术和虚拟现实技术实现对装甲车辆运动姿态的实时仿真,采用同步建模和实时动态仿真技术实现机电系统与视景的同步仿真,从而保证了平台振动位置与由视景运动产生的位置变化一致.通过软、硬件互补的优化设计,提高了系统的抗干扰能力,实现了高仿真度、高质量的仿真通用平台的研制.该系统模型结构完整,参数选取精细,量化科学,三维图形实时性好,模拟程度逼真,工作可靠,维护方便,通用性强.     

CORBA构件模型在指控系统中的应用

针对现有指控系统由于功能模块化设计导致模块间耦合性强、复用性差,系统开发效率低以及升级困难等问题,分析了应用CORBA构件模型(CCM)开发指控系统软件的可行性,建立了CCM构件与分布式中间件集成模板框架,并以WorkBench开发环境为例,给出了应用CCM进行指控系统构件开发、打包、部署等具体实现过程.实际应用表明:CCM在指控系统的有效应用,能够实现系统基于可重用构件设计的开发,不仅提高了系统灵活性、重用性和可配置性,而且简化了系统开发流程,缩短了开发周期,降低了开发成本.     

多传感器目标识别和火力分配群决策算法

针对多传感器目标识别的群决策问题,考虑到多目标威胁程度评价指标属性的模糊性,首先将多传感器目标评价属性的定量、定性描述指标统一转化为三角模糊数,充分利用三角模糊数性质构建群决策函数,实现定量指标与定性指标的规范化处理,在此基础上提出一种基于加权矩阵排序的三角模糊数多传感器目标识别的群决策算法,实现对多传感器目标的威胁程度的综合评估.最后,通过多传感器目标评估实例分析并证明了算法的可行性和有效性.同时实验发现该算法对于多属性、多评价者的群体决策具有优势,且不易受外界参数变化的影响.     

自行高炮光电火控半实物仿真系统技术实现途径分析

介绍了自行高炮光电火控系统半实物仿真试验的基本原理和技术实现途径,提出了光电火控系统仿真试验的技术实现途径主要取决于目标模拟方式的观点.描述了图像注入式、屏幕反射式和准直投射式等3种目标模拟方式的功能、组成和工作原理.针对光电火控系统性能指标鉴定试验的特点,深入分析了3种方式的优缺点,认为屏幕反射式和准直投射式适用于鉴定试验,根据目前的技术发展水平,可优先发展准直投射式.     

灰色模糊物元分析的要地防空威胁评估

结合要地防空作战的特点,分析了影响目标威胁评估的因素.针对指标信息的不确定性,将模糊物元分析与灰色系统理论相结合,并运用AHP法和信息熵法进行组合赋权,建立了基于组合赋权的灰色模糊物元分析的要地防空威胁评估模型.在对来袭目标进行威胁评估时,将目标的各个特征作为物元的事物,以其各项评价指标及模糊灰量值构造复合模糊灰元.通过计算与标准模糊灰元之间的关联度,实现对空袭目标的威胁评估与排序.实例分析表明该方法可靠有效.     

基于三角模糊熵的装备维修合同商评价与选择

装备维修合同商保障能力评价是军民融合装备维修招投标过程中合理选择最优合同商的基础.通过对招投标过程及以往资料的研究,在考虑部队装备维修保障特殊性的基础上,从合同商资质、技术能力、管理水平和价格成本4个方面构建装备维修合同商评价指标体系,并运用基于三角模糊熵的综合评价法进行评价.综合运用三角模糊法和熵值法,针对评价指标的模糊性和不确定性,采用三角模糊数对定性指标量化处理,又用熵权反映出指标竞争的相对激烈程度,计算出评价对象与理想点的贴近度和距离,据此对评价对象进行优劣排序,最后通过实例进行了验证.     

坦克炮控伺服系统未知摩擦的自适应补偿控制

摩擦的存在导致坦克炮控系统出现低速爬行等现象,使系统性能变差。针对该系统,提出未知摩擦的自适应补偿控制。更具一般性的未知摩擦及系统的参数不确定性使得对摩擦的自适应补偿变的非常困难。在控制器设计中,通过精确估计摩擦及系统中的未知参数、观测摩擦内动态对其进行补偿,从而避免了由于简单地把摩擦看成外界扰动进行补偿所造成的系统性能的损失。同时全面考虑了系统的不确定性和外界扰动,使得控制器有较强的抗干扰性。     

面向航迹中断的模糊航迹关联算法

针对海战场态势中,由于系统误差、电磁干扰、地理环境隔绝、电子静默等原因,出现的传感器信号长时间中断、目标丢失,导致态势中航迹不连续的问题,提出了一种改进的模糊航迹关联算法.该算法通过采用统一速度模糊因素和方向模糊因素、改进加速度模糊因素、制定二级关联策略和自动调整隶属度函数关联阈值等方法,实现了在目标机动性较强、中断时间较长等情况下的航迹关联,保证了态势的稳定.通过Monte Carlo仿真实验表明,该算法具备较高的关联性和鲁棒性.