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《防务技术》2020,16(5):1001-1018
Path planning is a key technique of autonomous navigation for robots, and the velocity field is an important part. Constructing velocity field in a complex workspace is still challenging. In this paper, an inner normal guided segmentation algorithm in a complex polygon is proposed to decompose the complex workspace in this paper. The artificial potential field model based on probability theory is then used to calculate the potential field of the decomposed workspace, and the velocity field is obtained by utilizing the potential field of this workspace. Path optimization is implemented by curve evolution, during which the internal force generated in the smoothing process of the initial path by a mean filter and the external force is obtained from the gradient of the workspace potential field. The parameter selection principle is deduced by analyzing the influence of several parameters on the path length and smoothness. Simulation results show that the designed polygon decomposition algorithm can effectively segment complex workspace and that the path optimization algorithm can shorten and smoothen paths. 相似文献
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互联网进入2.0时代后,以社交媒体为主要信息传播平台的新媒体已逐步变为相对独立的社会力量,成为新的战略制高点.社交媒体平台以其传播信息的速度与广度,对庞大的用户人群产生巨大的影响.各国政府和军队意识到社交媒体的飞速发展不仅让其成为新型战略传播工具,更在网络信息战领域成为强大的"心理"干预武器.本文介绍了社交网络通过舆论... 相似文献
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This paper deals with search for a target following a Markovian movement or a conditionally deterministic motion. The problem is to allocate the search efforts, when search resources renew with generalized linear constraints. The model obtained is extended to resource mixing management. New optimality equations of de Guenin's style are obtained. Practically, the problem is solved by using an algorithm derived from the FAB method. © 2002 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics 49: 117–142, 2002; DOI 10.1002/nav.10009 相似文献
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多目标数据关联的神经网络方法 总被引:1,自引:0,他引:1
数据关联是多目标跟踪的关键问题。基于 Hopfield神经网络的 JPDA是解决这一关键问题的有效方法之一 ,但此方法的难点在于优化系数的整定。提出一种改进算法 ,用于解决优化系数在线自适应整定问题。首先重新构造了李雅普诺夫能量函数 ,接着引入变化的优化系数因子 ,并给出了优化系数求解的迭代公式 ;最后对已有和改进的算法进行了仿真研究。结果表明改进的方法和原有的方法相比 ,一方面具有在线整定优化系数的功能 ,另一方面可以获得和原有算法非常接近的估计误差。 相似文献
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基于粒子群优化算法的空中目标定位 总被引:1,自引:0,他引:1
受干扰条件下,雷达难以对空中目标准确定位。针对这一问题,提出了当多基雷达接收站在空间随机分布时,利用粒子群优化算法解决根据到达时间差对空中目标定位中遇到的非线性最优化问题。所建算法首先初始化一个随机粒子群,然后根据适应度值更新粒子速度和位置,通过迭代搜索最佳坐标。仿真结果表明,在参数设定合理的情况下,该算法性能稳定,能找到逼近全局最优点的解。 相似文献