欠驱动关节机械臂位置控制研究

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。     

关于实施2＋6工程推进防消结合的思考

从消防安全“两个能力”建设和灭火救援“六熟悉”工作入手,积极探索防火、灭火工作的互动、结合,形成建设“2 6”工程、推进防消结合的工作构想。着重就“2 6”工程的内涵、意义以及实施“2 6”工程的基本设想进行详细阐述,主要目的是通过分析实施“2 6”工程的必要性、可行性,评估工程效果,为实施“2 6”工程提供依据。     

基于异构多联邦的舰潜联合仿真系统研究

在已有的水面舰艇和潜艇装备应用研究系统的基础上,通过整合仿真资源、统一仿真标准构建舰潜联合仿真实验系统。探讨了联合仿真实验系统的主要功能及框架结构;阐述了开发联合仿真实验系统所面临的关键问题及其解决办法。最后实现了水面舰艇和潜艇装备应用联合仿真实验系统,并采用一个典型的编队防潜作战想定验证了系统的优越性,为未来海军多兵种联合作战仿真实验奠定了坚实的基础。     

面向作战仿真的指控系统建模技术研究

重点研究指控系统的建模技术,建立了群指挥所、方面作战指挥所和平台指挥所三级指控系统的模型,并确立了三者之间的层次和控制的逻辑关系。从作战方案和战术响应两方面对指控系统进行"静态的"和"动态的"建模,实现了作战双方基于感知态势的闭环仿真。这些模型在海军某作战仿真系统中得到了应用,仿真实验表明该指控系统模型满足作战仿真系统的作战需求,能够提高作战仿真的真实性和合理性。     

多弹联合快速任务规划系统设计

简要分析了多弹联合快速任务规划的作战需求,提出了构建一套满足实时、快速、可视化、通用性要求的多弹联合快速任务规划系统的技术手段,阐述了其支持多种目标、多波次攻击以及多弹种联合任务规划的系统特性,最后介绍了系统的总体框架和软硬件组成。     

矩阵变换特征与码序列联合学习的卷积码识别方法

现有基于深度学习的卷积码识别方法仍存在参数规模较大、识别性能较弱等不足。针对该问题,提出了一种基于矩阵变换特征与码序列联合学习的卷积码识别方法。将接收到的码字序列排列成矩阵形式,利用软信息剔除可靠性较低的码字,通过一种新的矩阵变换算法得到特征矩阵。在识别时,将原始码字矩阵和特征矩阵输入到具有多模态数据联合学习能力的网络模型,在神经网络中完成特征的提取融合与卷积码的识别。仿真结果表明,所提方法性能明显优于现有基于深度学习的识别方法,特别是对于高码率卷积码;当码率较低时,同样优于传统识别方法。当信噪比达到5 dB时,25种不同参数卷积码的识别率均可达到100%。     

浅析如何抓好“合训”学员入学（伍）擒敌术基础训练

新学员入校的“合训”质量,将直接影响以后四年的学习、训练效果。从重视擒敌术专业、结合学员实际、讲究训练方法等方面入手,对抓好入学擒敌术训练具有事半功倍的作用。     

基于复杂适应系统理论的一体化联合作战研究

复杂适应系统理论为我们研究军事系统提供了崭新的视角,避免了传统的基于还原论方法研究军事系统机械分隔忽略系统要素之间相互作用的问题,可以得到军事系统全面准确的认识,对于深入研究一体化联合作战的本质内涵、基本特征和主要方法,尽快形成一体化联合作战的理论体系具有重要意义。文章通过分析军事系统特点得出军事系统是复杂适应系统的结论,在此基础上,从复杂适应系统理论的角度分析了一体化联合作战的内涵及提高军事系统一体化联合作战能力需要重点解决的四个问题。     

联合作战军民融合问题研究

文章研究联合作战军民融合问题,提出不断深化联合作战军民融合思想意识,构建完善联合作战军民融合体制机制,加强联合作战军民融合的平时准备。     

关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。