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792.
793.
复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。 相似文献
794.
茅宁 《国防科技大学学报》1989,11(1):50-58
本文以基本的矩阵代数为工具,对于多维AR模型推导了梯格滤波的一般公式。在此基础上,可方便地得到在不同数据窗下(如预加窗、协方差窗和滑动窗)的实现算法。 相似文献
795.
俄罗斯重视海上战场环境的基础研究,主张舰空导弹武器系列化发展,在舰空导弹系统研制领域,处于世界先进水平。介绍了俄罗斯单舰平台上舰空导弹装备研制的经验,举例说明了基于现有舰空导弹系统综合集成,构建单一舰艇及其编队分层对空防御体系的方法。 相似文献
796.
游光荣 《装甲兵工程学院学报》2007,21(1):1-8
通过对我军武器装备建设历程的回顾,结合学习毛泽东军事思想和邓小平、江泽民国防和军队建设思想,深入学习贯彻科学发展观以及胡锦涛同志关于武器装备建设的重要指示,系统总结武器装备建设的阶段性特点,对新世纪新阶段我军武器装备建设基本规律进行了新的归纳和总结。 相似文献
797.
以调研为依据,分析了当前消防管理体系存在的问题。并从进一步建立和完善社会化消防管理体系、善消防力量体系、社会消防保障体系、消防宣传教育体系几个方面,提出了一系列健全和完善消防管理体系的方案。 相似文献
798.
主要探讨了一种基于ARM7处理器的馈线自动化终端的研制情况,给出了将μC/OS-II移植至AT91M55800A中的详细代码,并讨论了应用软件的整体设计思路和主要任务的详细流程。 相似文献
799.
以火灾现场原有通信系统被损毁的不同程度作为划分标准,分析灾害发生后,原有通信线路可以正常使用,原有通信线路部分中断,以及原有线路全部无法使用为设想情况,对现场应急通信组网进行设计分析。为今后更多的实际工作作参考和科学研究方向。 相似文献
800.
从国外红外探测系统在巡航导弹探测以及应用方面的现状出发,分析了巡航导弹的红外特性和远距离条件下的成像特征,估算了红外探测系统对点目标作用距离。提出用并行差分滤波器去除背景,用逻辑与剔除噪声,用递归方法累积目标轨迹的算法。实验结果与分析表明基于差分基础上的逻辑与方法对速率>0.2像素/帧的目标具有较好的检测效果。 相似文献