实时位置反馈的多机器人主从式编队控制

提出了一种基于反馈控制的多机器人的编队控制方法,能够使主从机器人在相对运动时保持期望的角度和距离,并且形成稳定的编队结构。然后运用数学图论将单一主从式编队控制扩展到多机器人的编队控制,能够更加简易的实现编队控制和几何形状的变换,最后通过仿真验证了该方法的有效性。     

加油站移动式油气回收工艺及装置应用研究

加油站收油作业中存在大量油气损耗,不但造成资源浪费,而且带来了严重的安全隐患.在综合多种加油站油气回收技术的基础上,提出了加油站移动式油气回收装置及工艺技术方案.它不仅提高了油气回收效率,具有经济实用,操作简便等特点,而且实现了一套装置多个加油站的灵活共用.它还改善了现有的固定吸附式油气回收装置所存在的占地面积大,投资...     

热边界层流动中管道的热损失

在高粘液体管道输送中,利用热边界层减阻需确定热流量的计算。热边界层流动中管道的各种热损失是总热流量的一部分。热损失有管内、管外及保温层三种形式。管外热损失是向周围的空气散发的,通过对流的形式发生。管内的热损失是导热或对流。保温层的热损失主要是导热。利用热边界层理论的成果,给出了各种传热系数和管道热损失的计算公式,并给出了多个计算实例。     

油料洞库油罐通气管道防雷设计分析

油料洞库油罐通气管道防雷设计是油料洞库安全设计的重要组成部分。分析了油料洞库油罐通气管道的工艺组成和设计要求,根据油料洞库爆炸危险区域划分,剖析了通气管道独立避雷针的设计要求。推导了单支独立避雷针的安装高度和保护范围计算公式,算例给出了避雷针的设计计算过程。最后提出了结论及建议。     

卫星移动通信信道模型及仿真

对移动卫星通信的三种典型信道进行了完整的理论分析.通信信号在不同的信道参数条件下,经过瑞利(Rayleingh)信道、莱斯(Rician)信道和阻挡效应下的莱斯信道(Rician/Lognormal)进行了计算机仿真,得到了仿真结果.经分析比较发现,信道参数不同,得到的误码率曲线不同.信道的性能主要取决于信道参数,各种因素的影响可以归结到这些参数的影响,理论分析和仿真实验结果一致.     

Monte-Carlo法在含缺陷管道腐蚀失效概率评定中的应用

腐蚀是引起管道事故的一个主要原因,我国在役长输管道大部分腐蚀严重,因此有必要对含缺陷管道的腐蚀失效概率进行评定.由于B31G规范评定结果偏于保守,因此采用修正的B31G规范对腐蚀缺陷进行评定,考虑到腐蚀缺陷有关参数的不确定性,利用Monte-Carlo法计算含缺陷管道的腐蚀失效概率.通过对一段实际管道腐蚀失效概率的计算,验证了Monte-Carlo法的可行性.     

潜艇对空投鱼雷的防御模型研究

由于空投鱼雷入水点距离潜艇较近,潜艇单靠机动规避摆脱鱼雷跟踪比较困难。针对空投鱼雷的特点,提出了使用噪声干扰器和自航式声诱饵规避敌方鱼雷的对抗方案,分析了噪声干扰器和自航式声诱饵的使用方法并建立了噪声干扰器干扰模型和自航式声诱饵发射扇面模型。通过仿真计算表明:采用本模型确定噪声干扰器和自航式声诱饵的使用方法是可行的。     

导弹机动发射阵地快速定向方案研究

导弹机动发射需要解决发射阵地的快速定向问题.针对目前快速定向采用的陀螺经纬仪寻北定向方案和GPS快速定向方案,分析了其优缺点,并在其基础上提出了新的复合定向方案,通过试验证明了该方案的可行性.     

火灾对埋地输油管道温度场影响的数值研究

地面发生火灾时,将对土壤、地下管道及输送的油品温度产生影响,原有的热平衡被破坏,建立新的温度场;即便在火灾被扑灭后,一段时间内土壤、管道温度会继续升高,仍有可能造成管道失效。针对此情况建立了非稳态传热模型,进行了数值模拟,并对结果进行了分析。这一模型的建立,为后续的管内输送介质温度分布的研究提供了科学的依据。     

地面机动目标通视环境的可视化建模

研究了地面武器系统机动的可视化建模,通过人-机交互方式,使用4个基本动作的组合能够方便而又较逼真地生成地面机动目标的任意航迹。主要分析了以下地形参数(包括坡度、距离、通信性等)对武器系统机动作战的影响。