Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

弹道导弹打击航空母舰末制导寻的方法研究

在弹道导弹与航母战斗群的攻防对抗中,弹道导弹需要采用有效的寻的方法以便在对抗中占优势。通过分析航母的运动特性,建立了预测其运动态势的数学模型;在此基础上,采用预测落点的末制导方法,在导弹弹头再入大气层后,通过多次预测和修正,实时修正由于航母运动和再入过程中大气影响等各种干扰因素所引起的落点偏差,以保证弹头能以较好的精度命中目标。从数字仿真结果来看,该方法成功率高,且制导精度较高,具有较强的工程应用价值。     

面向对象的反舰导弹航路规划

针对反舰导弹航路规划的任务特点,提出了一种面向对象的反舰导弹航路规划方法.在全面分析了反舰导弹航路规划中可能用到的类的基础上,建立了对各种类的描述,使得不同算法和不同任务要求的航路规划可以通过对类的继承和对成员函数的重载实现.最后,在VC 平台下,对这种面向对象的反舰导弹航路规划方法进行了编程实验.     

某型舰炮火控系统建模与仿真

简要介绍了某型舰炮火控仿真系统的训练、教学和和科研功能设计方案,硬件组成和必需的软件模块.在对一批空中目标拦截的战术设定情况下,给出了作战仿真流程图,列出了我舰及目标运动状态和姿态、噪声仿真、系统解命中、射击效果在线评估等数学模型.最后指出在建立数学模型时新的跟踪机制、解命中体制和滤波外推算法是三个技术难点,而在仿真过程中必须注意分布式、可视化和时钟统一等关键技术.     

基于实际案例的导弹装备战斗损伤评估

指出了基于实际案例的通用导弹装备战斗损伤评估内容及特点,提出了战斗损伤评估的量化标准,定义了战损率的概念;采用向量夹角余弦方法综合出了导弹装备各级组件的战损率及车辆的战损量化值,并通过实例证明了该方法具有所需信息量小、主客观综合性强、评估方法易于仿真实现等优点.     

从艺术客体的选择看中国古代戏剧家表现社会生活内容的广阔性

中国古代戏剧家在戏剧人物艺术客体的选择上,同古希腊悲喜剧和印度梵剧迥然不同,表现出别具一格的建树和开拓性,初步形成了具有中国作风和中国气派的戏剧文化,并在这种戏剧文化中体现了中国古代剧作家们主体精神的独立不羁的自由品格和表现社会生活内容的无限广阔性。     

基于雷达对抗侦察仿真的雷达生存能力评估系统研究

为合理有效地评估雷达在战场上的生存能力,选取截获概率作为定量评估指标,分析了侦察截获的判断条件,根据截获条件对雷达对抗侦察系统进行功能仿真,建立了基于HLA的评估系统．通过仿真得到了对应时间的截获概率,并以此作为评估雷达生存能力的定量指标．仿真结果表明,采用这种方法得到的截获概率合理,对提高雷达生存能力有一定参考意义．     

基于HLA的防区外空面导弹攻防对抗仿真

针对HLA/RTI在接口规范、对象模型模板等关键技术建立分布式仿真平台的复杂性,提出了利用数字武器开发平台进行开发的方法,构建防区外空面导弹攻防对抗系统体系结构,实现了该体系结构联邦成员划分、设计联邦/仿真对象模型表等HLA仿真关键技术,并采用面向对象建模与仿真技术建立了各联邦成员的数学模型.该仿真结果表明,各联邦成员的数学模型与底层支撑环境能够相互分离,仿真模型具有良好的交互性和互操作性,可通过添加或删除联邦成员仿真不同的复杂战场想定,并可作为验证不同算例的仿真平台.     

C4ISR体系结构设计方法

系统体系结构的设计在C4ISR系统开发中具有重要的地位,文章深入研究了目前运用广泛的三种C4ISR系统体系结构分析设计方法面向过程分析方法、面向对象设计方法和三维视图方法,分析了各种方法的优缺点并进行了比较;讨论了C4ISR体系结构设计方法和C4ISR系统本身的发展趋势以及两者之间的密切关系,对C4ISR系统体系结构的建设提出了自己的看法.     

对武器系统RMS指标的研究

总结了确定武器系统RM S(可靠性R e liab ility、维修性M a in ta inab ility、保障性Supportab ility,以下简称RM S)指标的一般要求,描述了确定RM S指标的一般程序;根据RM S仿真的基本原理,确定了一套全面描述武器系统RM S的参数指标,建立了以系统装备完好性为目标的RM S的仿真模型。