关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。     

以现代后勤建设任务为牵引积极探寻财务管理保障新路子

努力建设保障打赢现代化战争的后勘、服务部队现代化建设的后勤和向信息化转型的后勘,是现代后勘“三大建设任务”。全面推进战时财务、信息财务、高效财务建设,是适应现代后勤“三大建设任务”的客观需要,应瞄准迅即能战抓准备、聚焦体系能力促转型、紧贴供应管理谋发展,建强能打胜仗的战时财务、科技主导的信息财务和服务部队的高效财务。     

一项时代赋予我军后勤的重要课题——现代后勤“三大建设任务”研究综述

一年多来,各级后勘领导、专家学者紧紧围绕加快全面建设现代后勤步伐这个“总体目标”,对习近平同志关于现代后勘“三大建设任务”的重要论述进行了全面而深入的探讨,并达成了广泛的共识。研究认为,现代后勘“三大建设任务”是适应国际战略形势和国家安全环境发展变化,解决军队后勘建设面临的现实矛盾和问题的重大战略指导思想,具有十分重大的理论价值和实践意义;现代后勤“三大建设任务”具有深刻的思想内涵和鲜明的时代特征;针对当前所面临的问题,完成现代后勤“三大建设任务”的实践途径在于,深化拓展军事斗争后勘准备,破解制约保障力生成模式转变的瓶颈难题,优化保障资源与保障任务的合理配置,加快实施后勤信息化建设“123工程”,进一步健全完善后勤各项政策制度。     

[AXB,GXH]=[C,D]对称最小二乘解及最佳逼近的极小残差法

构造迭代算法研究了矩阵方程[AXB,GXH] = [C,D] ,证明了该算法可经有限步得到方程的对称最小二乘解及其最佳逼近,并给出了相关性质.最后,通过数值例子表明该算法是有效的.     

冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

主瓣抗干扰算法研究

天线方向图旁瓣存在干扰时,传统的抗干扰算法能起到很好的抗干扰效果。当干扰存在主瓣,干扰和信号十分接近时,干扰被消除同时,期望信号也将被抑制,出现自适应天线方向图主波束严重变形,旁瓣电平升高的问题。文章介绍阻塞矩阵方法,引入基于信号正交子空间投影算法,有效地解决了上述问题,并克服了阻塞矩阵方法消耗阵列自由度和对干扰信号到达角敏感的缺点。仿真结果证明新算法的有效性。     

“军垦卡”一卡在手 关爱随行

正"爸爸,你在干吗呢?吃饭了么……"几乎每天晚饭时间,七师一二三团五连职工李平都会接到在七师高级中学读书的儿子的电话,这让他感到很踏实。2013年10月,李平听说电信推出了新的手机卡叫"军垦卡",而且互打免费,便立即给一家三口都办上了"军垦卡"。李平说:"儿子不在身边,地里的活多,也不能总去奎屯看儿子,每天至少要打一次电话,每次少则两三分钟,多则十几分钟。以前一个月的电话费就要花100多元钱。办了"军垦卡"后,每个月能省六七十元呢!"     

纪律是制度的基石

正[案例]三国时代的诸葛亮与司马懿在街亭对战,马谡自告奋勇要出兵守街亭。诸葛亮心中虽有担心,但马谡表示愿立军令状,若失败就处死全家,诸葛亮才勉强同意他出兵,并指派王平将军随行,交代在安置完营寨后须立刻汇报,有事要与王平商量,马谡一一答应。可是军队到了街亭,马谡执意扎兵在山上,完全不听王平的建议,而且     

“三个到位”促干部作风转变

正近日,二师二十七团结合党的群众路线教育实践活动,从解决实际问题、提高干部综合素质入手,坚持做到学习宣传到位、措施落实到位、监督检查到位这"三个到位",促进干部作风转变。机关干部每天利用1小时时间,采取集中学和自学相结合的方式,不断提高自身能力素质。团党委从实际出发,研究制订了《干部绩效考核制度》、《车辆管理使用制度》等一系列规章     

党建传真

正身入心入全力帮扶5月24日至25日,兵团先后在三师、图木舒克市、十四师召开"访民情惠民生聚民心"活动座谈会。会议指出,要从全局和治疆战略的高度进一步深化认识开展"访民情惠民生聚民心"活动的重大意义,进一步增强做好基层基础工作的责任意识,身入心入全力帮扶。要坚持问题导向、底线思维,在深入了解民情、办好民生实事、增进民族团结、促进宗教和谐、维护社会稳