三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

基于可用度的电子设备告警系统检查策略研究

针对电子设备告警系统故障具有隐蔽性的特点,考虑检查不完善的因素,运用延迟时间概念,以系统期望可用度最大为优化目标,建立了电子设备隐蔽功能故障检查优化模型。提出了优化检查间隔期的算法,并通过实际案例验证了模型的有效性。     

攻击机首攻概率模型

攻击机在首次进入攻击时完成作战任务的概率(首攻概率)是评估空军武器进攻装备作战效能的基础。从无对抗情况下攻击机的作战过程入手,分析建立了攻击机机载空地武器可攻击区的数学模型,在此基础上建立了无对抗情况下攻击机的首攻概率模型,并对所建立的概率模型进行了有效性分析。     

SEA的侦察与监测系统效能分析

侦察与监测系统已成为现代C3I系统的重要组成部分,其效能评估既有C3I系统的一般性又有自身的特殊性。首先在一般系统效能含义上定义了侦察与监测系统的系统效能,比较了几种典型的C3I系统评估方法。在此基础上,将SEA方法应用于分析侦察与监测系统效能,并将情报信息量作为效能度量的指标。最后给出了分析计算过程和仿真结果。     

超视距反舰导弹射击方式优化选择

射击方式的选择是反舰导弹作战使用的重要内容。在超视距作战需求的牵引下,传统视距反舰导弹的射击方式受到了巨大挑战。为优化选择超视距反舰导弹的射击方式,建立了两种常用射击方式的导弹捕捉概率模型和目标机动模型,给出一种典型条件不同目标机动航向的导弹捕捉概率,结果表明采用有前置量方式射击无法有效提高超视距导弹的捕捉概率,甚至在某些典型条件下还低于无前置量方式射击的捕捉概率,指出无前置方式是超视距反舰导弹射击的优选方式。     

专家系统优化排列准则及时间估计模型研究

军用仿真系统中 ,专家系统作为一个决策软件包 ,满足整个软件系统运行的性能需要 ,因此研究专家系统的推理时间是必要的。专家系统的推理时间与其推理模式、知识库结构等因素有关。针对知识库结构 ,利用时间齐次马尔可夫链为专家系统知识库进行建模 ,并给出了相应的时间估计模型及其排列准则 ,从而可以研究专家系统的实时性。     

Linear compound algorithms for the partitioning problem

For a given set S of nonnegative integers the partitioning problem asks for a partition of S into two disjoint subsets S₁ and S₂ such that the sum of elements in S₁ is equal to the sum of elements in S₂. If additionally two elements (the kernels) r₁, r₂ ∈ S are given which must not be assigned to the same set S_i, we get the partitioning problem with kernels. For these NP‐complete problems the authors present two compound algorithms which consist both of three linear greedylike algorithms running independently. It is shown that the worst‐case performance of the heuristic for the ordinary partitioning problem is 12/11, while the second procedure for partitioning with kernels has a bound of 8/7. © 2000 John Wiley & Sons, Inc. Naval Research Logistics 47: 593–601, 2000     

基于时频分析的噪声去除

经典的数字信道化思想的实施都是建立在一组硬件滤波器构成的并行多路,虽然能实时处理,但随着处理数据带宽的增大和子信道频率分辨率的增加,设备开销将线性增长,整体可靠性也必然下降.基于信号的检测理论,在利用时频分析工具得到的时频图上进行信号检测,提出了检测去噪法.针对宽带数据背景噪声的特点,提出了噪声基底的3种估计算法:去大留小法、对数统计法和频移均值法,并线面结合对噪声基底进行平滑,实现了天电干扰的去除.通过实际接收到的某短波信号检验,证明了算法的有效性.     

有约束的Hartley域自适应算法的应用研究

通过对有约束的Hartley域自适应算法、频域自适应算法及时域自适应算法用于自适应降噪系统的计算机仿真研究 ,认为在自适应通信降噪中采用基于Hartley变换的自适应算法较频域自适应算法及时域自适应算法性能更优、降噪效果更好 ,并在高速信号处理器TMS32 0C30上开发实现了该算法 .实验结果表明 ,将Hartley域自适应算法应用于通信降噪系统 ,方法实际可行     

奇型非线性抛物问题的有限元误差估计

引入带权的Sobolev空间 ,讨论了奇型非线性抛物问题的有限元方法 ,在a(u) ,f(u)均满足Lips chitz条件下 ,证明了相应椭圆投影算子Rhu与u之间误差估计式 ,并在一定的假设下 ,给出了奇型非线性抛物问题的广义解u及半离散问题的有限元解uh 误差估计式 .