机器人集群路径规划技术研究现状

受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用.机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展.为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包...     

直接力/气动力复合作用动能拦截弹姿态控制方法

针对直接力/气动力复合作用动能拦截弹的姿态控制问题,建立了拦截弹俯仰-偏航通道短周期运动模型;利用线性二次型最优跟踪控制理论结合姿控固体小火箭点火逻辑设计了复合控制系统,通过分析非线性容限得出了该系统对直接力偏差具有强鲁棒性的结论;姿控回路仿真表明系统具有快速响应特性及良好的跟踪性能,考虑侧喷干扰效应等实际条件的六自由度弹道仿真表明所设计的控制系统能够满足拦截末段直接碰撞要求。     

一种面向多制式路径规划的网络模型

随着综合交通运输与导航应用技术的发展,综合利用多种交通方式实施路径规划的应用需求日益迫切,传统的单一制式路径规划系统与服务正在向多制式的方向发展.然而,传统的路径规划模型与算法难以直接应用在多制式的条件下.针对多制式路径规划的特点,构建合理的数据模型是解决该问题的基础.为此,提出了制式切换点的概念,并以此为基础建立了包含多制式图集合、顶点属性表和切换点矩阵三个主要部分的多制式网络模型,并在真实的城市道路网数据集上进行了多制式网络构建实验.该工作能够从理论和实践两个方面为多制式路径规划算法的设计提供基础性的技术支持.     

区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划

在线自主航迹规划是无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)执行区域目标搜索任务的有效保证.针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求,提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架.在快速扩展随机树(RRT)方法的基础上,通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息,提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法,该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数.仿真实验结果验证了本文方法的有效性.     

远程火力与敌后侦察兵力的指挥控制

远程火力与侦察兵力的指挥控制是战役研究的核心问题,运用信息战原理,在信息与火力分析平台上,对敌后侦察信息与远程火力联合作战能力的初步试验表明:敌后侦察兵力的运用可提高命中目标的数量达44.72 %,幅度与远程火力的命中精度相关,当火力精度不高于0.6时,增幅更为明显.因此,科学地运用敌后侦察信息引导远程火力对目标实施精确打击,不仅可以节省宝贵的远程火力资源,还可以为战役指挥开发出基于信息战原理的新战法.     

生气贯注 气韵天成——艺术创作新论：气化论

气化论哲学认为,天地万物都处于一气运化之中,是气之阴阳交感化生的结果。艺术创作过程,是宇宙之气在主体内部积淀,与主体之气相应同,化生为作品之气的过程。具体说来,包括这样几个阶段：艺术创作的契机：气感;创作前审关心境：虚静与养气;神与物游,以天合天;生气贯注,气韵天成。     

当前社区消防工作存在问题及解决对策

首先介绍社区消防工作的现状及搞好社区消防工作的重要性;然后从规划设计不健全、总体布局不合理,政府干预严重、消防设施缺乏,管理混乱、制度不健全,管理标准不一、要求不严,社区内安全疏散系统不完善五个方面分析了社区消防工作存在的突出问题;最后有针对性地从搞好消防规划,严把建筑工程审核验收关,提高居民消防安全意识,定期开展消防安全检查、及时消除火灾隐患,建章立制、狠抓落实五个方面提出解决的方法。     

论公安边防部队基层决策中的公众参与

公安边防部队基层决策中的公众参与,是指凡涉及公众利益而无需保密的重大决策,基层边防部队在决策的各个环节。都要吸收公众有序参与,并使决策充分反映民意。在国际金融危机和国内转型期条件下,基层边防部队要不断优化公众参与决策的环境,实行决策公开,推行决策听证,发挥网络优势,畅通民意反映渠道,并健全完善回应、考评、监督、纠错、问责等保障机制。实现公众参与决策健康持续进行。     

基于几何算法的水下航行器路径规划

在分析水下航行器路径规划影响因素及主要障碍物特点的基础上,提出了一种基于几何算法的水下航行器路径规划算法,并采用该算法对障碍物进行建模和路径规划研究,解决了水下航行器航经多障碍物海区的路径规划问题.最后,通过仿真试验验证了该算法的准确性与可行性.     

基于保障场的装备保障力量配置优化研究

根据电场的作用机理,提出保障场的概念,从场思维的角度构建装备保障力量配置分析的优化模型;并进一步定量分析与定性判断相结合,提出装备保障力量配置优化的流程,最后结合实例具体分析。研究结果对装备保障的部署决策具有一定参考价值和指导意义。