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针对单站无源定位可观测性弱、观测噪声大而导致的定位精度低、稳定性差和收敛速度慢等问题,在结合平方根无迹卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)以及后向平滑思想的基础上,提出了一种改进SRUKF的双向滤波算法。该算法采用Q-R分解的形式,使用误差协方差的平方根代替协方差参与递推运算,提高了算法的稳定性与运算效率。同时,该算法对状态向量进行扩维,将过程噪声与观测噪声通过非线性系统传播,降低了噪声对滤波精度的影响,并利用当前时刻滤波结果通过Rauch-Tung-Striebel(RTS)后向平滑得到再次前向滤波更高精度的起始值,提高了算法的定位精度与收敛速度。仿真结果表明,新算法在保证实时性的基础上改善了单站无源定位的性能。 相似文献
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两栖登陆作战在战术上是最复杂、最危险的作战行动,登陆部队需要面对抗登陆方坚固的海岸防御背水抢滩作战,其危险性和困难可想而知。"工欲善其事,必先利其器",在兵器上的优势成为克服不利地理条件,形成火力优势的关键。类"标枪"反装甲导弹装备是两栖登陆作战中单兵反装甲作战的主要武器,仿真技术是类"标枪"反装甲导弹武器系统优化设计和性能研究的必要手段。介绍了单项仿真与综合仿真相结合的仿真方法,给出了类"标枪"反装甲导弹的弹道模型,利用Matlab编程语言进行了仿真验证,对改善导弹的弹道性能具有明显的实用价值。 相似文献
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核心力量训练作为现代体能训练的重要内容,近年来引起了国内许多体育界研究者的高度重视,已取得了一定的研究成果。但是,在部队的手榴弹立姿投掷训练课目中尚未引入这一训练理念。本文通过阐述与核心力量训练相关的概念、手榴弹立姿投掷核心力量训练的作用,总结出适用于部队实际、开展手榴弹立姿投掷核心力量训练的方法和原则。 相似文献
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郑宪恒 《兵团教育学院学报》2014,24(5):68-75
普通中小学堂图画课程是中国近代化的产物,从1902年"壬寅学制"在政策层面上确立了图画课程的地位开始一直到1911年,普通中小学堂图画课程进行了多次改革。这些改革开启了学校制度下中小学美术教育发展的进程,形成了重"技"的教育指导思想影响下的普通中小学堂图画课程,体现了浓厚的日本学校图画课程色彩,编纂了我国第一批普通中小学图画课程教科书。虽然受时代条件所限,这一时期课程实施效果不尽如人意,但却反映了近代中国美术教育学人在这一时期的艰难探索和追求。 相似文献