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《防务技术》2020,16(3):651-661
At present, simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous underwater vehicle (AUV) is a research hotspot. Aiming at the problem of non-linear model and non-Gaussian noise in AUV motion, an improved method of variance reduction fast simultaneous localization and mapping (FastSLAM) with simulated annealing is proposed to solve the problems of particle degradation, particle depletion and particle loss in traditional FastSLAM, which lead to the reduction of AUV location estimation accuracy. The adaptive exponential fading factor is generated by the anneal function of simulated annealing algorithm to improve the effective particle number and replace resampling. By increasing the weight of small particles and decreasing the weight of large particles, the variance of particle weight can be reduced, the number of effective particles can be increased, and the accuracy of AUV location and feature location estimation can be improved to some extent by retaining more information carried by particles. The experimental results based on trial data show that the proposed simulated annealing variance reduction FastSLAM method avoids particle degradation, maintains the diversity of particles, weakened the degeneracy and improves the accuracy and stability of AUV navigation and localization system. 相似文献
634.
《防务技术》2020,16(3):737-746
Infrared target intrusion detection has significant applications in the fields of military defence and intelligent warning. In view of the characteristics of intrusion targets as well as inspection difficulties, an infrared target intrusion detection algorithm based on feature fusion and enhancement was proposed. This algorithm combines static target mode analysis and dynamic multi-frame correlation detection to extract infrared target features at different levels. Among them, LBP texture analysis can be used to effectively identify the posterior feature patterns which have been contained in the target library, while motion frame difference method can detect the moving regions of the image, improve the integrity of target regions such as camouflage, sheltering and deformation. In order to integrate the advantages of the two methods, the enhanced convolutional neural network was designed and the feature images obtained by the two methods were fused and enhanced. The enhancement module of the network strengthened and screened the targets, and realized the background suppression of infrared images. Based on the experiments, the effect of the proposed method and the comparison method on the background suppression and detection performance was evaluated, and the results showed that the SCRG and BSF values of the method in this paper had a better performance in multiple data sets, and it’s detection performance was far better than the comparison algorithm. The experiment results indicated that, compared with traditional infrared target detection methods, the proposed method could detect the infrared invasion target more accurately, and suppress the background noise more effectively. 相似文献
635.
介绍了磁通压缩发电机 (MFCG)作为高功率脉冲电源的特性 ,针对国外MFCG方案中遇到的烧蚀问题 ,提出了一种活塞式双螺旋绕组MFCG的新设计方案 ,给出了该方案的设计结构 ,分析了该种方案的原理、工作过程及特点 相似文献
636.
核电磁脉冲对单片机系统的辐照效应研究 总被引:4,自引:1,他引:3
核爆炸产生的电磁脉冲的“杀伤”范围极广,它可使距离爆心投影点几千公里的电气设备、电子装备和系统的工作失灵甚至破坏。为了研究它对单片机的各种效应,利用GTEM室产生的模拟核电磁脉冲,对单片机系统进行了辐照效应实验。实验表明,单片机系统在核电磁脉冲作用下,会出现“死机”、重启动、控制状态的改变、通讯错误和外部RAM内容改变以及数据采集误差增大等现象。在实验基础上,研究了单片机系统的各种效应产生的原因。 相似文献
637.
介绍了利用GAL算法对装备产生的声音信号进行处理,改进完善了基于竞争学习的GAL神经网络。测试结果表明,基于GAL算法的智能耳诊断系统的识别精度和自学习方面优于传统算法。 相似文献
638.
蓄电池注水装置水位控制原理研究与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
研究设计了由电磁式液位传感器、隔离开关、单片机控制器及报警系统组成的潜艇蓄电池注水装置,确保了各蓄电池液面误差不大于5mm.给出了该装置结构及工作原理,分析了液位传感器和单片机控制电路.经使用证明,该装置对控制注水高度及缩短注水时间有良好效果. 相似文献
639.
阐述了具有镀铬层铁磁性零件的裂纹漏磁检测机理,探讨了基于循环搜索逼近的裂纹定量检测的基本方法。实测结果证明漏磁法检测具有镀铬层工件的缺陷是可靠的。 相似文献
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电发火系统感应电流测试方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对电发火系统在电磁环境下的感应电流测量采用一种新型的白光干涉型光纤测温仪。通过测量电发火系统中电火工品桥丝在电磁环境下温度的变化,利用桥丝温度和感应电流的关系,测量出桥丝上的感应电流,进而对弹箭系统进行电磁环境效应评估。 相似文献