一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法

针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.     

反临近空间高超声速目标拦截弹中末制导交接班窗口

在视线旋转坐标系下建立拦截弹与目标的相对运动方程,分析采用纯比例导引律捕获高超声速目标的充分条件,并推导出在交接班处的最优拦截几何,即零控拦截流型。定性分析了拦截弹速度、高度、导引头特性以及末制导捕获条件等在中末制导交接班时所受到的限制,在此基础上定义了中末制导交接班窗口的概念,并介绍了交接班捕获窗口的影响因素、用途、特性以及计算步骤。以纯比例导引律拦截高速目标为例,定量描述了交接班捕获窗口和零控交接班区域,并通过数字仿真实验验证了交接班捕获窗口的合理性。     

电磁式时分制头盔显示器瞄准线算法的改进

介绍了电磁式时分制头盔显示器的工作原理 ,给出了瞄准线计算的数学模型 ,分析了存在的问题。最后给出了解决问题的方法和改进后所取得的效果。     

马尔科夫对称离散信道级联信道容量研究

基于有限维的级联马尔科夫对称信道矩阵,其转移概率的极限一定存在,推导出当n足够大时,输出符号的概率分布不依赖于输入的概率分布,使得信道容量为零,信道阻塞。n为信道级联的上限。针对主对角元素概率值不同将信道矩阵划分为惰性信道和灵敏信道,并通过仿真分析得出信道的级联上限n与矩阵维数无关,与信道矩阵主对角元素呈正相关。     

上、下半连续性关系及其在经济上的应用

上、下半连续性在数学中的重要性不言而喻,在微观经济分析中也有着广泛应用,特别是静态优化问题。分别在单值映射、集值映射中探讨了上半连续性和下半连续性的关系。先证明了单值映射上、下半连续性等价的结论(定理1),并利用引理1对常见函数的上、下半连续性进行了探讨以进一步说明定理1;然后通过举反例进行论证,得出了集值映射中上、下半连续性不等价的结论(定理2);最后例举了上、下半连续性在数理经济上的应用,具有创新价值。通过对数理经济学中参数约束最优化问题的最大值定理(引理2)条件和结论所做的两点注记,并附以具体实例予以解释,说明了单、集值映射中上、下半连续性的关系,以及在数理经济上的重要应用。     

近距引导战斗机自动攻击控制律实现

针对现代战斗机向目标空域的近距引导过程,建立了战斗机与目标相对运动的数学模型,提出了战斗机自动攻击的概念,并推导出一种基于瞄准误差的战斗机近距引导律。在此基础上,设计了近距引导战斗机自动攻击控制律。最后对基于瞄准误差的引导算法进行仿真,结果表明基于瞄准误差的近距引导方法很好地消除了瞄准误差,能够满足战斗机近距引导指标。     

光学系统的副像及其消除方法的探讨

视准式光学系统瞄准具的成像有主像和副像两种情形,主像是对目标瞄准的必要标志,副像则对目标的瞄准产生不良影响,为消除或减弱光学系统所成的副像对瞄准精度的影响,主要分析了光学系统中中心反射镜的反射和有无平行差时产生副像的原因.提出了消除或减弱副像的多项措施,并针对中心反射镜提出了两种截然相反地改进方法.可有效地消除或减弱副像所引起的不良干扰对飞行人员视觉的影响,有效地提高了观察效果和瞄准精度.     

小波降噪在微光瞄准镜检测系统中的应用

提高测试精度是贯穿微光瞄准镜检测系统设计始终的准则,其中迭加在微光图像上的时空域噪声是影响测试精度的主要因素之一,如何滤除微光图像上迭加的噪声信号来提高仪器测试精度就显得尤为重要;实践证明,在设计中使用小波阈值降噪方法能非常有效地提高仪器的测试精度.     

加载龙伯透镜反射器的靶标RCS改型设计与仿真

针对武器装备试验、训练构建实战化空情模拟条件的要求,提出利用小型靶标加载龙伯透镜反射器模拟空袭武器雷达散射截面(Radar Cross Section,RCS)的方法。基于FEKO电磁仿真软件,分析了龙伯透镜反射器(Luneburg-Lens Reflectors)散射机理和散射特性影响因素,对不同形状、尺寸和位置反射板的龙伯透镜反射器RCS特性进行了数值仿真,总结了反射板对反射器RCS的影响规律,重点基于反射器对靶标RCS起伏特性进行了改型设计,对靶标加载单个和两个龙伯透镜反射器进行了联合仿真计算和分析。结果表明,利用靶标加载龙伯透镜反射器可以实现RCS改型的目的。     

数字位置差动瞄准线独立控制系统原理分析与试验研究

基于数字伺服技术介绍了自行高炮数字位置差动瞄准线独立控制系统结构原理,给出了传递函数分析及试验研究结果。指出该系统具有动态精度高、通用性强等特点。