基于移动目标法兰的LNG卸料臂自动对接控制算法研究

针对传统PID控制算法在控制LNG卸料臂这种具有很强非线性的时变系统时响应速度慢而无法适应移动目标法兰跟踪对接需求这一问题,引入模糊控制理论,分别提出和实现了不依赖于LNG卸料臂动力学模型的模糊经验控制算法和与PID控制相结合的模糊PID控制算法,并将两种智能控制算法分别应用于试验场实体LNG卸料臂中,以单个关节为试验对象,分别进行性能测试和模拟移动目标法兰的跟踪测试,试验数据表明,引入模糊控制理论设计的算法在综合响应速度上,相比传统PID控制算法有明显提升,并且在实际应用中,模糊PID控制算法因其较强的抵抗时延能力完全可以胜任移动目标法兰的对接需求。