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1.
基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究(上)
郑屹天
郭志强
赵建新
张宏映
《火力与指挥控制》
2023,(3):124-131
针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优化完成编队控制。仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性。
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