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为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 相似文献
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进一步解放思想更新观念第一 ,树立“论德排辈”、“论才排辈”的新观念 ,破除“论资排辈”的旧观念。论资排辈是一种传统落后的习惯势力和旧的用人观念 ,长期以来影响和干扰着干部选拔任用工作 ,已成为优秀年轻干部脱颖而出的一大障碍。近年来 ,虽然培养使用优秀年轻干部的工作力度明显加大 ,但论资排辈的现象还比较普遍。比如 :“十年媳妇熬成婆”、“任职长、兵龄长 ,没有功劳也有苦劳”、“年龄‘末班车’照顾上车 ,年轻人还有机会”。要彻底破除论资排辈的旧观念 ,关键是各级领导要树立“论德排辈”、“论才排辈”的新观念。“论德排辈… 相似文献
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虞鑫华 《兵团教育学院学报》2007,17(2):42-42
词汇是语言的最小单位,没有词,难以成句,人们难以沟通。学好英语,首先必须掌握大量的词汇,而词汇学习一直是中学生英语学习中最大的障碍。因此学会学习英语词汇,增加词汇量和正确使用所学的词,是中学生必须解决的问题。词汇是语言组成的三大要素(语音、语法、词汇)之一,是构成语言的建筑材料。词汇的学习在英语学习中有着举足轻重的地位,理应成为学习英语的重要组成部分。一个发音准确、语法掌握熟练的外语学习者,没有一定的词汇量很难与他人进行任何有意义的交流。一、端正词汇学习态度,克服心理障碍学习好英语单词,要端正词汇学习态度,克… 相似文献
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野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR高程测量精度的影响,仿真了无人车前场景存在遮挡时的In SAR高程测量,证明了In SAR用于UGV前方环境感知的可行性。 相似文献
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