基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制

提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法.设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近...     

基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。     

机载卫星导航终端定位精度试飞中杆臂效应的校正

飞机/直升机加装机载卫星导航终端后,需要对终端的定位精度进行试飞测试。由于试飞测试中产生基准数据的机载差分卫星导航系统(DGNSS)天线通常无法与待测终端(TUT)天线共用安装位置,因此,两者测量结果存在杆臂效应,从而导致试飞中TUT产生的定位数据相对基准数据存在变化的偏差。通过分析试飞测试中差分卫星导航系统产生的基准数据与被测终端输出测量值的关系,给出了统计意义上的待测终端精度计算方法,可有效校正杆臂效应对待测终端定位精度分析的影响。最后,仿真分析验证了方法的正确性,并在实际试飞测试中进行了应用。     

是它帮我走出迷茫

去年6月,我到湖南省江永县人武部报到,干起了人武工作,第一任职是军事科参谋。报到之前,我就听过"到了人武部,别想再进步"的说法。大学4年我学的是自动化专业,任职培训时学的是工程机械专业,虽然谈不上什么高科技,但与民兵预备役工作可是八杆子打不着。一时之间,我迷茫不已,觉得专业不对口、工作不对劲、前程不对路,什么事都提不起兴趣。一天,我到资料室查东西,随手在桌上拿了本页面已经发黄的《中国     

可展开遮阳罩技术研究进展及其关键科学问题

可展开遮阳罩一般是由多层轻质柔性高精度无褶皱薄膜和展开支撑臂及其控制装置组成,在轨后展开支撑臂有序展开多层大面积薄膜实现光控制和热控制性能,能有效改善和防护空间航天器。针对可展开遮阳罩结构,依据一维轴向、二维平面与三维周向的展开方式分类总结国内外可展开遮阳罩技术的研究进展,并对不同遮阳罩结构形状、薄膜材料、层数与展开方式等进行对比分析;梳理出遮阳罩在杂光抑制、折叠与展开变形机理、极端环境下薄膜多场耦合、低温热控、太阳辐射光压力矩及其计算方法等方面的关键科学问题,并给出了中国研究遮阳罩的发展建议。     

高层建筑防烟楼梯间加压送风效果影响因素的网络模拟分析

目前机械加压送风是高层建筑防烟楼梯间中最常用的防烟方法,在加压送风系统的设计和施工过程中,需要考虑多种因素,才能保证系统的防烟效果。因此,有必要对影响高层建筑防烟楼梯间加压送风效果的几个重要因素进行研究。以一18层高层建筑为例,利用网络模拟软件CONTAM模拟分析前室送风口数量及尺寸对防烟楼梯间加压送风效果的影响。结果表明:在高层建筑防烟系统的设计过程中,前室的送风口尺寸可以按照随着距风机距离增大而呈指数递增的规律进行设计;在前室送风系统中,在保证加压送风量合理的基础上,只开启着火层的送风口,其防烟效果比较好。