基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。     

计算流体动力学在隧道安全中的应用

总结分析了近年国内外重大隧道火灾事故,简述了隧道火灾的特点、危害性及其烟气控制方法,回顾了国内外对隧道火灾的研究现状。着重介绍了计算流体动力学（CFD）在隧道通风安全中的应用。同时总结了国内外在研究隧道火灾方面应用CFD模拟所作的一些基本工作,并描述近来在隧道安全工程的一些典型应用。     

是它帮我走出迷茫

去年6月,我到湖南省江永县人武部报到,干起了人武工作,第一任职是军事科参谋。报到之前,我就听过"到了人武部,别想再进步"的说法。大学4年我学的是自动化专业,任职培训时学的是工程机械专业,虽然谈不上什么高科技,但与民兵预备役工作可是八杆子打不着。一时之间,我迷茫不已,觉得专业不对口、工作不对劲、前程不对路,什么事都提不起兴趣。一天,我到资料室查东西,随手在桌上拿了本页面已经发黄的《中国     

高层建筑防烟楼梯间加压送风效果影响因素的网络模拟分析

目前机械加压送风是高层建筑防烟楼梯间中最常用的防烟方法,在加压送风系统的设计和施工过程中,需要考虑多种因素,才能保证系统的防烟效果。因此,有必要对影响高层建筑防烟楼梯间加压送风效果的几个重要因素进行研究。以一18层高层建筑为例,利用网络模拟软件CONTAM模拟分析前室送风口数量及尺寸对防烟楼梯间加压送风效果的影响。结果表明:在高层建筑防烟系统的设计过程中,前室的送风口尺寸可以按照随着距风机距离增大而呈指数递增的规律进行设计;在前室送风系统中,在保证加压送风量合理的基础上,只开启着火层的送风口,其防烟效果比较好。     

自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。     

金属新材料领域的新篇章——新新险峰机械电子公司成功研制超级纳米复合钢

沈阳新新险峰机械电子有限公司只是一家小型军工企业。2005年合资组建股份制民营企业以来,公司满怀一颗拳拳报国之心,踏上了一条艰难的自主创新之路。     

M739引信头部触发机构发火模式与判别方法研究

针对M739引信头部机构的基本结构与特性,分析其头部触发机构的发火原理,提出发火模式种类的判别方法。结合某型引信的具体参数,计算其对钢板、胶合板和地面三种不同目标介质射击时的碰击力,分析碰击力、防雨机构静态下移抗力及支筒图定抗力对发火模式的影响。试验结果表明,该发火模式判别方法适用于M739系列引信。