基于改进粒子群算法的四旋翼BSMRC优化策略

针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design, MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。     

地中海军港新骄子——记法国地平线级防空驱逐舰“谢瓦利埃·保罗”号

2008年11月25日,法国一艘最新防空驱逐舰从西北部的洛里昂造船厂驶向地中海地区的土伦军港,经过一系列设备安装和调整测试之后将以此港作为母港服役于法国海军,这艘驱逐舰即为法国海军最新列装的第2艘“地平线”级驱逐舰——“谢瓦利埃·保罗”号。     

俄军盯上了“西北风”

2009年8月26日,俄军总参谋长尼古拉·马卡罗夫大将访问蒙古首都乌兰巴托时透露,2009年底将与法国舰艇建造局签署1艘西北风级两栖攻击舰的采购合同,单舰购价4.3亿至5．8亿美元,使世人对号称世界二号海军强国的俄罗斯投去诧异的目光。     

线性系统的鲁棒容错控制设计方法

考虑了线性故障系统的鲁棒容错控制问题。利用状态反馈特征结构配置参数化结果,提出了一种鲁棒容错控制设计方法。该方法将故障系统的鲁棒容错控制问题转化为含有约束的最小化问题。数值算例及其仿真结果验证了所设计方法的简单性和有效性。     

西北战区非战争军事行动军需物资油料保障重难点及其对策

执行维稳和抗震救灾军需物资油料保障实践启示我们,保障部队遂行多样化军事任务,必须针对难点,做好预置预储、增大携运行量、搞好后续补充、完善应急机制、灵活运用多种保障方式。     

患难见真情,民汉一家人

7月11日12时,市民郝振华、李咏荟夫妇拿着一面写有"患难见真情,民汉一家人"的锦旗来到乌鲁木齐市西北路北社区。"我们想把锦旗送给夏提古丽和她的丈夫。谢谢他们在7月5日那天救了我们。"郝振华说。7月5日22时30分左右,郝振华和李咏荟在广汇大厦附近下车后,见马路上人不多,以为事态已平息,便往二道桥方向走去,刚走到路口,便看到不远处一群人正手持砖头、棍棒、砍刀追打路人。     

关于西北战区经济动员的前瞻性思考

西北战区经济动员要走具有区域特点的发展路子:领导机构向单列、联合、权威方向发展,动员内容突出科技型、质量型的特点,动员组织工作步入依法管控的良性轨道。     

浅论康乾西北防务政策和措施

康熙、乾隆时期所采取的西北防务政策和措施主要有:军事打击,对少数民族实行因族而治的管理体制,“柔远能迩”的政治怀柔政策,重用良将和循吏。这些政策和措施,致力于统一西北的全局,加强了对西北的统治。     

通用扩张状态观测器鲁棒飞行控制方法

针对存在参数不确定、外界干扰与测量噪声情况下飞行控制问题,提出一种基于通用扩张状态观测器的鲁棒飞行控制方法。首先基于状态相关的Riccati方程（SDRE）控制方法,对飞行器俯仰通道非线性模型进行扩展线性化;而后引入基于通用扩张状态观测器的控制方法,设计干扰补偿增益,实现对外界干扰的估计与补偿;最后通过在线解算状态相关矩阵及代数黎卡提方程,得出状态反馈增益与干扰补偿增益,实现对飞行器期望攻角的跟踪控制。通过与已有方法进行对比,验证了本文所提方法不仅对系统模型不确定性与外界干扰具有较强鲁棒性,而且在较大测量噪声情况下,其依然能够保证良好的跟踪控制效果,具有较强的工程应用价值。     

改进的最速跟踪微分器滤波效果仿真

为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,利用误差反馈的思想,对最速跟踪微分器进行实时在线的补偿修正,并将改进型跟踪微分器与标准最速跟踪微分器和鲁棒Kalman滤波器仿真结果进行了比较,表明经改进的最速跟踪微分器有更好的跟踪、滤波以及抗野值效果。