机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。     

黑腿星翅蝗（Calliptamusbarbarus）消化道组织结构观察

应用常规石蜡切片法,H·E染色,在光学显微镜下对黑腿星翅蝗（Calliptamusbarbarus）消化道组织结构进行了观察。结果表明,黑腿星翅蝗消化道壁由内向外的组织结构是：最内层为几丁质内膜或围食膜,然后依次为上皮层（肠壁细胞层）、基膜、环肌层、纵肌束和围膜。其中前肠和直肠的最内层具有非细胞结构的几丁质内膜,中肠则具有非细胞结构的围食膜,直肠部位具有6个直肠垫。消化道的组织学结构与蝗虫的一般结构相似。     

转身后摆腿技术分析与教学

2000年,公安部警卫局组织编排了新式警卫格斗拳.根据全套拳术的技术动作,认为在全套拳术中"转身后摆腿"是动作难度大、最不易正确掌握、最容易练走形的一种腿法.为了使广大警卫官兵更好的掌握动作技术、明确动作要领,提高教学质量和实践运用,对这一难度较大的动作,从实践出发进行全面分析,并提出了有关教学建议.     

中国第一台复印机诞生记

<正>40年前中国第一台复印机在邯郸汉光机械厂诞生,至今该厂共生产硒静电复印机8万多台,总产值超过11亿元,有力地促进了我国的经济建设。原理试验那是1973年的五六月间,汉光机械厂为研制复印机成立了两套班子,一套叫201设计组,以测绘仿制为主;一套叫102设计组,是工人、技术人员、领导干部为主体的三结合班子,以自行设计、自主创新为主。文革后期,我从"文艺黑线黑干将"的阴影下被解放出来,恢复正常工作。我是由当时的党委书记兼厂长杨文同志点将,参加了102三结合复印机研制组。课题是奋发图强、     

远离非洲的非洲司令部司令

2010年12月29日,德国斯图加特凯莱兵营,美军非洲司令部司令、黑人陆军四星上将威廉·沃德主持仪式,热烈欢迎吉布提国防部长法蒂·艾哈迈德·侯赛因的到来。在白人军官占多数的美军中,有这样一位黑人高级军官实属少见。究竟这位“黑”司令是何许人也,不妨让我们一起走近他。     

基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制

传统单腿平台控制方法仅关注机身的运动,较难适用于腿部重量较大的单腿平台运动的准确控制.在单腿平台运动学及重心动力学建模基础上,提出了融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.在单腿平台运动过程分析基础上,运用Simulink与Adams对单腿平台竖直干扰过程及下落缓冲过程进行动力学仿真,并与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明,基于重心动力学及虚拟模型的控制方法,能够极大提高单腿平台的控制效果.     

昨天的秘密－－台湾飞行员U－2间谍飞行记实

《昨天的秘密—中国空军地空导弹部队打击高空侦察机纪实》一文,资料和作战示意图显然来自前中国空军副司令林虎的专著。下面是台湾方面当事人首次详细自述的U-2鲜为人知的内幕。 一 人员招募 首批U-2台湾飞行员选派 华锡钧自述:在美国军援许多国家(和地区)的时代,美军在本国某些训练单位拨出部分名额,让接受军援的国家(和地区)派员受训:当1950年代台湾当局接受美同军援之后,每年     

令人触目惊心的山西黑砖窑事件

河南电视台记者付振中尽管再三克制,但在山西黑砖窑事件的报道中,仍使用了“罄竹难书,惨绝人寰”的标题。他说,“不去现场,你永远无法想像那样的触目惊