机器人的分散控制

本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。     

基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法.首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避...     

INCOMPLETE ROHLFS–SULLIVAN ANALYSIS OF THE COST-EFFECTIVENESS OF ARMORED TACTICAL WHEELED VEHICLES FOR OVERSEAS US ARMY OPERATIONS

This comment addresses the Rohlfs–Sullivan analysis titled: ‘The Cost-Effectiveness of Armored Tactical Wheeled Vehicles [TWVs] for Overseas US Army Operations.’ The analysis evaluated policies to replace Type 1 and 2 TWVs with Type 3s. There is no evidence the analysis factored in fatality causes, fatality relationships to vehicles, or compared survivability of vehicles. Furthermore, it did not note when Type 3 TWVs were requested, when they impacted fatalities, or TWV use policies. It also assumed Type 3 TWVs prompted negative unit behaviors while discounting evidence of positive behaviors. In summary, the analysis is incomplete and should be revised.     

基于神经网络的机器人运动学反解算法

提出了一种基于神经网络的机器人运动学反解算法。详细讨论了神经网络求解的快速算法以及求解精度的自动检验与改进等技术问题,并以六自由度ＰＵＭＡ机器人为例,进行了数值模拟计算。结果表明：用神经网络反对机器人的运动学问题,不仅求解过程简单,还可避免传统反解方法中的许多棘手问题。     

冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

脑机协调控制技术及其军事应用前景

脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础．以多关节机械臂为控制对象,设计并实现了将大脑直接控制与设备自动控制这两种方式在同一个控制系统中的有机结合,充分发挥人脑的智能与机器的性能,并对脑机协调控制技术的军事应用前景进行了讨论,旨在为通过生物交叉技术显著提升武器装备的使用效率提供参考。     

自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识

针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。     

机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案

文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。     

机器人仿真系统中动态图形的快速生成和处理

本文提出一种用于三维动态图形快速生成与处理的算法,能适应机器人实时仿真的要求。算法包括几何体定义、变换、隐藏线消除和动画技术等内容。本算法使用Turbo-Pascal语言在IBM-PC机上运行通过。     

专题式Web信息检索系统的设计与实现

主要介绍WIRSOS (Webinformationretrievalsystemforordnancesupport)系统设计与实现的关键技术。本系统采用搜索引擎技术 ,利用网络机器人 (WebRobot)采集WWW上信息 ,通过对整篇文档的分词处理和相似性计算 ,针对某一专题信息进行收集 ,从而提高检索效率和精度