基于航迹消除与策略迭代的无人机集群区域目标搜索方法

无人机集群区域搜索在军事领域以及民用领域的搜救、巡逻、监测、环境勘测等方面有着广泛的应用，但如何保证不同场景下无人机集群搜索方法的效率问题依然是个难题。为了更好地解决搜索目标先验信息已知的无障碍区域内多无人机集群搜索航迹规划问题，提高无人机集群搜索效率，本文根据目标区域热度以及传感器探测概率等先验信息，提出了一种基于无人机航迹消除策略的概率计算方法，并在此基础上结合策略迭代算法动态规划无人机航迹，找到单个无人机航迹覆盖率最优策略；进而通过适当组合顺序实现无人机集群区域目标搜索整体覆盖率最优；最后，通过仿真计算验证了算法的有效性。