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电驱动装甲车辆双重转向控制联合仿真
作者姓名:苏建强  马晓军  项宇  阳贵兵
作者单位:1.装甲兵工程学院
摘    要:为了提高轮毂电机驱动装甲车辆转向的灵活性及越野机动性能,借鉴履带车辆滑移转向思想,采用双重转向控制策略。以车辆的横摆角速度为控制目标,设计了自抗扰控制器,通过调整两侧轮毂电机转矩输出产生直接横摆力矩,进而调节车辆横摆角速度,实现装甲车辆双重转向。在Adams中建立车辆动力学模型的基础上,构建Adams与Matlab环境中的联合仿真模型,并进行了联合仿真,结果表明,基于直接横摆力矩控制的双重转向增大了外侧动力输出,减小了车辆在中低速转向时转向半径,提高了车辆的转向性能。

关 键 词:轮毂电机  横摆角速度  双重转向控制  联合仿真  横摆力矩
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