| 多旋翼无人机AHRS系统矢量乘积误差PI跟踪算法 |
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| 引用本文： | 范崧伟,卞鸿巍.多旋翼无人机AHRS系统矢量乘积误差PI跟踪算法[J].海军工程大学学报,2015(3). |
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| 作者姓名： | 范崧伟 卞鸿巍 |
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| 作者单位： | 海军工程大学 电气工程学院,武汉,430033 |
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| 基金项目： | 海军工程大学博士创新基金资助项目(HGYJSCXJJ2012010)。 |
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| 摘 要： | 针对多旋翼无人机对低成本姿态航向参考系统的实际需求,设计并实现了一种姿态航向参考系统。该系统采用陀螺仪积分出的载体姿态和已知的地球重力矢量,解算出地球重力矢量在载体系下的投影和加速度计测量出的地球重力矢量的矢量乘积结果作为水平姿态角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈,实现了准确的水平姿态角跟踪测量。利用陀螺仪积分出的姿态和已知的地球磁场信息,解出地球磁场矢量在载体系下的投影与磁力计测量的地球磁场矢量乘积结果作为航向误差角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈实现了对航向角的跟踪。转台实验表明:该系统水平姿态角跟踪精度约为1°,与EKF算法相比,运算速度提升了80%且精度好于EKF算法。
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| 关 键 词： | 姿态测量 矢量乘积误差 比例微分跟踪 姿态航向参考系统 无人机 |
Vector product error PI tracking algorithm of multi-rotor UAV AHRS system |
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| FAN Song-wei,BIAN Hong-wei.Vector product error PI tracking algorithm of multi-rotor UAV AHRS system[J].Journal of Naval University of Engineering,2015(3). |
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| Authors: | FAN Song-wei BIAN Hong-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude measurement vector error PI tracking algorithm AHRS UAV |
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