| 通信时延下欠驱动自主水下航行器编队控制 |
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| 引用本文： | 闫伟,严卫生,王银涛,姚尧. 通信时延下欠驱动自主水下航行器编队控制[J]. 火力与指挥控制, 2011, 36(6) |
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| 作者姓名： | 闫伟 严卫生 王银涛 姚尧 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院，西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难，将编队问题分为两个部分：一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题，保证每个AUV沿各自的期望路径航行；另一部分为路径参数的协同控制问题，保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步，进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息，通讯需求量小，满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 通信时延 欠驱动 自主水下航行器 编队控制 一致性 |
Formation Control of Multiple Underactuated Autonomous Underwater Vehicles with Communication Time Delays |
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| YAN Wei,YAN Wei-sheng,WANG Yin-tao,YAO Yao. Formation Control of Multiple Underactuated Autonomous Underwater Vehicles with Communication Time Delays[J]. Fire Control & Command Control, 2011, 36(6) |
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| Authors: | YAN Wei YAN Wei-sheng WANG Yin-tao YAO Yao |
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