| 基于SLAM的地磁导航定位 |
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| 引用本文： | 王仕成,孙大为,张金生,陈励华.基于SLAM的地磁导航定位[J].火力与指挥控制,2010,35(12). |
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| 作者姓名： | 王仕成 孙大为 张金生 陈励华 |
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| 摘 要： | 目前的地磁匹配制导算法多数需要基于高精度的地磁基准图,但实际中多种因素的影响,使得事先获取载体工作环境的精确地磁图很困难。为了实现载体不依赖于基准图的地磁导航定位,通过深入研究机器人和水下潜艇中所应用的导航定位方法,提出采用适用于地磁特点的同时定位与构图(SLAM)算法进行导航定位,并对基于SLAM的地磁导航定位关键技术进行了分析。
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| 关 键 词： | 地磁场 导航定位 同时定位与构图 数据关联 |
Research on Geomagnetism Navigation and Localization Based on SLAM |
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| WANG Shi-cheng,SUN Da-wei,ZHANG Jin-sheng,CHEN Li-hua.Research on Geomagnetism Navigation and Localization Based on SLAM[J].Fire Control & Command Control,2010,35(12). |
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| Authors: | WANG Shi-cheng SUN Da-wei ZHANG Jin-sheng CHEN Li-hua |
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