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| 基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制 | |
| 作者姓名： | 潘润超 李志刚 |
| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京 210094 |
| 摘 要： | 提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法.设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近... |
| 关 键 词： | 弹丸协调臂 电液伺服系统 干扰观测器 自适应 滑模控制 |
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