基于人机协同的无人系统自主性评估方法

针对智能无人系统的自主能力评价问题，开展了基于人机协同的无人系统自主性评估方法技术研究。首先，分析了现有自主性评估方法未充分考虑无人系统的内部模型表示和算法实现方式的不足，提出了将无人系统的感知与认知、决策与规划、行动与控制等三个基础能力维度的协同性和学习性作为其自主性评估的主要因素。其次，设计了包含人操控、人委派、人监督、混合主动、全自主等五个自主等级的自主性评估表，揭示了每个自主等级的协同性和学习性内涵。最后，提出了一种基于无人系统基础能力加权求和的无人系统综合自主等级量化计算方法，并且通过案例验证了自主等级量化参考表的有效性。所提出的方法有望广泛应用于各类无人系统的自主性评估。