闭环激励下无人机非线性参数频域在线辨识

随着无人机在军民领域的大规模应用，对无人机复杂工况下的安全性和适应性提出更高要求。闭环辨识能够在考虑系统反馈作用下获取辨识参数，大幅提高辨识试验的稳定性和安全性。针对无人机闭环辨识试验中多变量非线性气动参数获取问题，首先基于某固定翼无人机动力学模型，推导了无人机的气动力、气动力矩等29个气动参数辨识模型；然后提出了一种闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法，设计了基于递推傅里叶最小二乘的闭环辨识的流程架构；最后通过添加噪声后的仿真系统对辨识方法的有效性进行了验证，对辨识结果的有效性进行了分析，可为后续开展的闭环辨识飞行试验提供技术储备和理论支持。初步仿真结果证明，提出的闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法可以高效获得辨识结果，辨识的29个气动参数中有16个气动参数辨识平均误差3.43%，同时提出的辨识方法较常规最小二乘法精准度平均提高25.5%。