无人机-无人车空地无人集群系统多任务协同控制

针对无人机-无人车空地无人集群系统多任务控制问题，开展了一种多任务协同控制的自适应鲁棒控制方法研究。首先，根据多任务控制问题的不同情况，确定系统的动力学模型及控制目标。其次，通过伺服约束的形式描述了被控系统需要遵循的约束，将多项控制任务所建立的约束进行整合，并建立约束跟随误差χ。随后提出了一种自适应鲁棒控制方法，并设计自适应律抑制系统中存在的不确定性，保证系统在复杂不确定性干扰下，仍具有较好的控制精度和系统稳定性。仿真结果表明，所提控制方法相比于LQR控制能够在较大不确定性影响下完成无人机-无人车空地无人集群系统控制中的多任务协同控制，不仅使相关各类误差在5 s内快速收敛至0，还能够使系统具有良好的控制性能。