基于平方根UKF的海上多平台误差配准方法

给出了多传感器数据对准的坐标变换模型,并分别构建了关于导航系统误差和传感器系统误差的测量方程和状态方程,然后设计了一种平方根UKF误差配准算法以对两种系统误差进行在线估计和补偿,完成海上多平台的误差配准。仿真实验验证了该算法的正确性和有效性。