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| 自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识 | |
| 作者姓名： | 常海涛 黄攀峰 齐庆玺 刘正雄 |
| 作者单位： | 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天学院智能机器人研究中心 |
| 摘 要： | 针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。 |
| 关 键 词： | 空间机器人 关节故障 故障辨识 混沌粒子群算法 |
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