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| 管道检测机器人的测力定位法理论与方法 | |
| 引用本文： | 杨廷鸿,苏毅,但琦,何滔.管道检测机器人的测力定位法理论与方法[J].后勤工程学院学报,2008,24(3):35-39. |
| 作者姓名： | 杨廷鸿 苏毅 但琦 何滔 |
| 作者单位： | 1. 后勤工程学院,基础部,重庆,400016 2. 后勤工程学院,军事供油工程系,重庆,400016 3. 后勤工程学院,研究生管理大队,重庆,400016 |
| 摘 要： | 介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图. |
| 关 键 词： | 输油管道 管道检测机器人定位 光电码盘 噪声滤除 |
The Locating Method by Measuring It's Acceleration for In-pipelines Inspection Robots |
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| YANG Ting-hong,SU Yi,DAN Qi,HE Tao.The Locating Method by Measuring It''s Acceleration for In-pipelines Inspection Robots[J].Journal of Logistical Engineering University,2008,24(3):35-39. | |
| Authors: | YANG Ting-hong SU Yi DAN Qi HE Tao |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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