| 障碍环境下具有多领导者的组行为生成方法 |
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| 引用本文： | 李猛,梁加红. 障碍环境下具有多领导者的组行为生成方法[J]. 国防科技大学学报, 2013, 35(6): 177-184 |
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| 作者姓名： | 李猛 梁加红 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学信息系统与管理学院仿真工程研究所,国防科学技术大学信息系统与管理学院仿真工程研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61170160) |
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| 摘 要： | 针对由多个领导智能体和多个跟随智能体组成的多智能体组，提出一种障碍环境下具有多领导者的组行为生成方法。该方法属于分布式控制方法，其利用组中的领导智能体控制跟随智能体，使得跟随智能体的中心和速度分别指数收敛于组中所有领导智能体的加权位置中心和加权平均速度,且每个领导智能体权重的大小取决于其所带领的跟随智能体的数目。另外，该方法通过在障碍的边缘引入虚拟的“ β-智能体”，使组中的个体具有与环境中的静态和动态障碍避碰的能力，最终生成真实的障碍空间中具有多领导者的组行为。最后以虚拟人智能体组为载体进行仿真实验，验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 多智能体系统 多智能体群集 组行为 分布式控制 |
| 收稿时间： | 2013-04-06 |
Flocking behavior method with multiple leaders in obstacle environment |
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| LI Meng and LIANG Jiahong. Flocking behavior method with multiple leaders in obstacle environment[J]. Journal of National University of Defense Technology, 2013, 35(6): 177-184 |
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| Authors: | LI Meng and LIANG Jiahong |
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| Affiliation: | College of Information System and Management, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;College of Information System and Management, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-agent system flocking of multi-agent flocking behavior distributed control |
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