面向非广域目标的无人机对峙跟踪方法

针对无人机对峙跟踪非广域目标问题，开展目标状态估计与无人机制导方法研究。首先建立非广域地理环境模型，将非广域地理约束作为伪观测方程引入粒子滤波器的观测方程。其次，鉴于目标在运动过程中可能受到多个模型的约束，采用交互多模型滤波算法进行状态估计，即每个模型对应的受约束粒子滤波器并行工作，并对多个滤波器估计结果进行加权，得到更精确的目标运动状态估计值。然后，提出时间最优导航向量场，通过计算期望航向角，引导无人机快速收敛至目标极限环。最后，仿真实验表明，受约束粒子滤波-多交互模型算法相比于传统的滤波算法，估计精度提高了20%，时间最优导航向量场方法相比于传统的导航向量场方法，引导效率提高了15%，所提方法可更有效地用于解决非广域目标对峙跟踪问题。