基于视觉伺服的四旋翼吊挂抗摆控制方法

四旋翼吊挂飞行时载荷的摆动会显著影响无人机的操纵性和稳定性，无人机运动会引起负载振荡，严重威胁控制系统的安全。针对无人机从起飞阶段加速跟踪远距离时变期望轨迹，尤其是弧形轨迹的过渡过程中，吊挂载荷摆动频率较高的问题，提出了一种基于视觉伺服的三闭环轨迹跟踪和载荷抗摆控制方法，通过对期望姿态角指令进行修正，减小载荷摆动对无人机的影响。对不同吊挂载荷质量以及载荷质量突变的情况进行了分析，仿真和飞行实验结果表明，该抗摆控制策略不但可以极大地降低吊挂载荷的摆动频率，还能使无人机平稳跟踪期望飞行轨迹。