摘 要: | 针对群体机器人在执行任务过程中可能出现的数据泄露等安全问题,提出了一种基于群体机器人多目标的区块链安全控制架构方案,并设计了用于数据安全防护的安全流程控制算法。首先,构建的架构基于区块链,从任务层和执行层角度避免了任务数据的丢失和泄露,确保群机器人的内部数据可以安全稳定地传输。其次,设计安全控制算法,实现群体机器人在多目标情况下的安全控制。最后仿真结果表明,所设计的架构及算法提高了机器人数据传输的隐私性和安全性,引入所提出的安全控制架构及算法后,群机器人在协同跟踪目标点运动的过程中探测误差减小了40.7%。同时,通过实验验证了所提架构在实际系统中的有效性。
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