无人机集群协同控制技术综述

协同控制技术作为多智能体分工合作完成任务的关键核心技术，能解决无人机集群编队、队形重构和避障避碰等问题，是无人机集群正常运作的基础。针对近几年国内外无人机集群协同控制技术的发展历程，概述3种控制结构原理及其优缺点；分析了基于3种控制结构的编队控制方法及其优缺点；从无人机集群协同编队控制技术出发，分析基于编队控制的避障方法；指出了现阶段无人机集群协同控制技术面临的瓶颈问题，并对协同控制技术的未来发展方向进行了展望，为无人机集群编队控制和避障方法研究提供一定的借鉴。