| 基于快速点特征直方图的特征点云迭代插值配准算法 |
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| 引用本文： | 陆军,彭仲涛. 基于快速点特征直方图的特征点云迭代插值配准算法[J]. 国防科技大学学报, 2014, 36(6): 12-17 |
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| 作者姓名： | 陆军 彭仲涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目(F201123)；中央高校基本科研业务费专项基金资助项目（HEUCFX41304） |
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| 摘 要： | 为提高三维激光扫描点云数据的配准精度,提出了一种基于快速点特征直方图特征的迭代插值配准方法。配准过程中,点云数据获取时受扫描仪分辨率影响,点云局部或整体密度偏小,两次测量点云数据的相同位置不存在完全相同的点,以致对应点之间存在误差。为减小误差对配准精度影响,引入迭代插值方法,增加点云整体密度。通过计算关键点的快速点特征直方图的特征寻找对应关系,使用随机采样一致算法去除错误对应关系,对对应点协方差矩阵进行奇异值分解求得粗配准旋转平移矩阵,再使用迭代最近点算法进行点云的精确配准。实验结果表明,改进的配准方法简单、稳定可靠、计算速度有所增加,有效地提高了配准精度。
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| 关 键 词： | 点云配准 迭代插值 关键点 快速点特征直方图 迭代最近点 |
| 收稿时间： | 2014-04-11 |
Iterative interpolation point cloud registration algorithm based on fast point feature histograms |
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| LU Jun and PENG Zhongtao. Iterative interpolation point cloud registration algorithm based on fast point feature histograms[J]. Journal of National University of Defense Technology, 2014, 36(6): 12-17 |
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| Authors: | LU Jun and PENG Zhongtao |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration iterative interpolation key points fast point feature histograms iterative closest point |
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