基于膨胀搜索机理的水下航行器 快速路径规划新算法 |
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作者姓名: | 盛亮 杨华东 肖玉杰 李恒 孟祥尧 |
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作者单位: | 海军工程大学 兵器工程学院,武汉 430033;海军航空大学 航空基础学院,山东 烟台 264001;海军工程大学 兵器工程学院,武汉 430033;海军研究院 科技创新中心,北京 102442;海军研究院 科技创新中心,北京,102442 |
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摘 要: | 针对目前水下航行器路径规划的典型算法中所求最优解质量不高,不能保证得到最短路径的问题,提出了一种基于膨胀搜索机理的水下快速路径规划新算法。该算法通过栅格法进行环境建模,考虑了障碍物、敌对威胁和强湍流的影响,由内而外展开了双循环搜索,能够确保所得路径是全局最优的。仿真结果表明:新算法能够在完全避障、避险的前提下找到起始点和目的点之间的一条最优路径,且相较于传统的A~*算法,所得优化路径长度更短。
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关 键 词: | 膨胀搜索机理 快速路径规划 水下航行器 栅格法 双循环 |
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